witchの日記： (ROBO) X-41 やらなきゃいけないことリスト

「現行のゴーレムくんのまま参戦」という解がないわけじゃないけど…

8/27までにやるべきことリスト

優先度高

• メインCPUをArmadillo-210に換装 (8/13までに何とか…)
  • Armadilloクロス環境整備(メインマシン&ノートPC)
  • ブートログがシリアル出力に出ないよう設定変更(Software Manual P29)
  • サーボ制御基板(PIC)の回路およびソフトの変更
    • ポートAをサーボ信号出力からA/D入力へ変更
    • A/D入力値をメインCPUへ送るようにプログラム修正
    • ポートCの4,5番ピンをサーボ信号出力へまわす(要配線&プログラム)
    • ポートEの信号をサーボ信号出力へ(要配線&プログラム)
  • PICとArmadilloの接続試験、サーボ制御動作試験
  • Armadillo取り付け用フレーム作成(ユニバーサル基板を加工)
• MSPの機能追加
  • スクリプトを逐次読み込みから蓄積型へ
  • ラベル、ジャンプの実装
  • 変数、定数の実装
  • 条件分岐の実装

優先度中(状況によって選択)

• 無線まわりの作成
  • マジカルコア(ゴーレムくん側)の無線モジュールを3.3V入出力に変更(マニュアル参照のこと)
  • ノートPC側、マジカルコア側の通信処理実装
• バッテリーをニッケル水素からリチウムポリマーに換装
  • 並列充電用コネクタ作成(2006.02.14日記参照)
  • リポ集線基板作成(ゴーレムくん側)
  • リポ取り付け用フレーム作成(ユニバーサル基板を加工)
  • リポの電圧測定機能追加(1/2分圧してサーボ制御基板のA/Dに繋ぐ)
  • 本当に移行するのなら追加でバッテリーを購入(4個くらい?)
• 新腕フレーム組み立て
  • PRS-321のファイナルギアをアルミギアに交換(サーボ6個)
  • 下腕に使うアルミアングルの加工(切断＋取り付け穴空け)
• 新脚フレーム組み立て
  • 2346ICS×12の反対軸付き裏蓋取り付け
  • (上記12個のうち)2346ICS×8の耳切り
  • ひざ部分のストッパー作成

リストアップしてみたら「8月中に全部が完了する」というのはありえない気がしてきました。
あと25日しかないっ！

…ということで新脚フレームで遊んでないで Armadillo の環境整備しなきゃ…
なぐさんブラケットありがとうございました。