witchの日記： (ROBO) X-13 進捗その2 (連続8歩/5.3秒達成)

このまま現行ゴーレムくんを解体するのは寂しいので…
もうちょっと調整してみました。
調整ポイントは歩行時の腕の位置。
腕を後へ10度ずらして重心を心持ち後へ…

ふふふ…ついに8歩まで連続歩行成功！
計算上は一歩0.66秒なので、8歩で5.3秒のはず。

(10歩でやってみれば良かった…)

動画 (240x320,MPEG1,500Kbps,1.4Mbyte,16秒)

--- 2006.09.03 22:50 追記
書き忘れました。足裏は第９回規格(60x40)のままです。
50x30にして歩けるかどうかが次の課題です。

連続歩行おめでとうございます

[rsv (31785)]

連続歩行おめでとうございます、 ちゃんと真っ直ぐ歩いてますね。 rsv1は、気分次第であちこち向きます（笑 腕は遊脚の動きと反対方向に振ると バランスを崩しにくくなるようです。

Re:連続歩行おめでとうございます

[witch (3127)]

ありがとうございます。
ロボを作り始めて４年、倒立振子での歩行シミュレーションを始めて１年。
ようやく納得のいく歩行ができるようになってきました。

> 腕は遊脚の動きと反対方向に振るとバランスを崩しにくくなるようです。

そうみたいですね。これも試したいと思っています。

その前に足裏を小さくしなきゃ…