witchの日記： (ROBO)(URLメモ) 産総研、等身大ヒューマノイド用多指ハンドを開発

産総研、等身大ヒューマノイド用多指ハンドを開発 (RobotWatch)

9月8日、独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループは、等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドを開発したと発表した。
(中略)
　今回開発された多指ハンドは、3本＋親指1本の4本指。縦18cm、横8.4cmと、人間の手とほぼ同じ大きさ。
(中略)
　分散コントローラには、SH4(SH-7751R)、SDRAM(32MB)、FLASHメモリ(32MB)を搭載したHRP-3P用の名刺大サイズの実時間Linux搭載SH4マイコンボード「HRP-3P-CN-A」が用いられている。

「ロボット業界には４本指の禁忌はないのかな…」
とつまらないことを考えてしまったり。

マンガだとなんとかして４本じゃなくなるようにしてますよね。
色々な方面から文句が付くとかで。

コントローラは「チョロメテ」に使ってるやつと同じかな。

パタリロとシンプソンズは

[tarosuke (2403)]

4本指でした。パタリロは「隠している」らしいですが。
ロボットの方が4本指なのは5本指だと自由度が余剰すぎて制御できないからなのだそうで。
たぶん解が一杯出て選択に困るんでしょう(あるいはその選択処理が余計だから省いたとも)。

Re:パタリロとシンプソンズは

[witch (3127)]

パタリロが４本だったとは知りませんでした。
シンプソンズは日本作品じゃないので自主規制に関係がないのでしょう。

ロボットは…いまのところ「ロボット」にしか見えないので大丈夫だけど、人間っぽいロボットが出てきたら５本指の方が見た目も禁忌上も無難じゃないかと思います。

制御は、人間の手と同じ様に
「意識して動かさない限り、小指と薬指がセットで動く」(という制約を掛けて解を求める)
でよいのではないでしょうか。

Re:パタリロとシンプソンズは

[tarosuke (2403)]

>パタリロが４本だったとは知りませんでした。

そういう話の記憶があるだけなので確かじゃないですけどね。

>「意識して動かさない限り、小指と薬指がセットで動く」(という制約を掛けて解を求める)

私もそう思うんですけどねー。別のチームの話だから。
でも5本指も単なる発生上の都合でそうなってるだけで機構として合理的な理由があるわけじゃなさそうですけどね。