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503868 journal

witchの日記: (ROBO)(メモ) X-53 Octave覚え書き(2.0.xから2.1.xへ)

日記 by witch

ヨー軸を含めた逆運動学計算どうしようか…
などと思いつつ
ヒューマノイドロボット(リンク先オーム社)」を最初から読み返してしまう

なんて逃避行動に走る今日この頃
(体調悪かったので仕事はお休み)

が、しかし、MATLAB用プログラムをOctaveで試そうとしたら…
↓は 2.4.2 再起呼び出しによるプログラミング (p43)での例

$ octave --braindead
GNU Octave, version 2.0.17 (i386-vine-linux-gnu).
Copyright (C) 1996, 1997, 1998, 1999, 2000, 2001, 2002 John W. Eaton.
 
>> global uLINK
>> uLINK(1).name='BODY';
parse error:
 
>>> uLINK(1).name='BODY';
            ^

…え…
もしかして Octave では構造体の配列を扱えない??
…と思ったら2.1.xという新バージョンがある摸様。
参考:
数値演算言語 Octave (西村 明先生のページ)の
2.0.x から 2.1.x へ

「Debianには2.1.xが入っている」とのことなので、Debian上で再挑戦(上の例はVine3.2)

$ octave --braindead
GNU Octave, version 2.1.69 (i386-pc-linux-gnu).
Copyright (C) 2005 John W. Eaton.
 
>> global uLINK
>> uLINK(1).name='BODY';
>> uLINK(1).sister=0;
>> uLINK(1).child=2;
>>
>> uLINK(2).name='RARM';
>> uLINK(2).sister=4;
>> uLINK(2).child=3;
>>
>> uLINK
uLINK =
{
  child =
  (,
    [1] = 2
    [2] = 3
  ,)
 
  name =
  (,
    [1] = BODY
    [2] = RARM
  ,)
 
  sister =
  (,
    [1] = 0
    [2] = 4
  ,)
}
 
>>

うむうむ。すばらしい。

次は Maxima に同次変換行列の逆行列を作ってもらって…
…なんて逃避している場合じゃないので、プログラミング作業に戻らなきゃ。

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typodupeerror

最初のバージョンは常に打ち捨てられる。

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