witchの日記: (ROBO)(メモ) X-53 Octave覚え書き(2.0.xから2.1.xへ)
ヨー軸を含めた逆運動学計算どうしようか…
などと思いつつ
「ヒューマノイドロボット(リンク先オーム社)」を最初から読み返してしまう
なんて逃避行動に走る今日この頃
(体調悪かったので仕事はお休み)
が、しかし、MATLAB用プログラムをOctaveで試そうとしたら…
↓は 2.4.2 再起呼び出しによるプログラミング (p43)での例
$ octave --braindead
GNU Octave, version 2.0.17 (i386-vine-linux-gnu).
Copyright (C) 1996, 1997, 1998, 1999, 2000, 2001, 2002 John W. Eaton.
>> global uLINK
>> uLINK(1).name='BODY';
parse error:
>>> uLINK(1).name='BODY';
^
…え…
もしかして Octave では構造体の配列を扱えない??
…と思ったら2.1.xという新バージョンがある摸様。
参考:
数値演算言語 Octave (西村 明先生のページ)の
2.0.x から 2.1.x へ
「Debianには2.1.xが入っている」とのことなので、Debian上で再挑戦(上の例はVine3.2)
$ octave --braindead
GNU Octave, version 2.1.69 (i386-pc-linux-gnu).
Copyright (C) 2005 John W. Eaton.
>> global uLINK
>> uLINK(1).name='BODY';
>> uLINK(1).sister=0;
>> uLINK(1).child=2;
>>
>> uLINK(2).name='RARM';
>> uLINK(2).sister=4;
>> uLINK(2).child=3;
>>
>> uLINK
uLINK =
{
child =
(,
[1] = 2
[2] = 3
,)
name =
(,
[1] = BODY
[2] = RARM
,)
sister =
(,
[1] = 0
[2] = 4
,)
}
>>
うむうむ。すばらしい。
次は Maxima に同次変換行列の逆行列を作ってもらって…
…なんて逃避している場合じゃないので、プログラミング作業に戻らなきゃ。
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