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witchの日記: (ROBO)(進捗) X-39 左右移動動画

日記 by witch

動画公開するの久しぶり…

左右移動を撮影したので公開。
golem-20070213.mpg (mpeg1,892Kbyte,21秒)

一応、倒立振子シミュレーションの結果通りに腰の位置を動かしています。
ロール方向のジャイロは使っていません。

…が、たまに引き足を引きずってますね。
足裏は全面ゴムなので、軽く浮いてはいるのでしょうけど…カーペットの上では無理かも。

足を引きずるのは、上体が揺れていて重心がずれるせいなのか、それとも足を横に開くのに上体を傾けないから倒立振子モデルから解離しているのか…

とりあえず横移動はこれくらいにして、起き上がりをやらないと。

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