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witchの日記: (ROBO)(URLメモ) X-16 ドミノ倒しにみる二足歩行理論 7

日記 by witch

せっかく書いたのでメモしておこう。

シロさんの日記[ROBOT LIFEブログ] : 歩かせ方 に書いたコメント

歩行メカニズムは左右方向と前後方向を別々に考えたほうがわかりやすいと思います。
左右方向だけを見た場合、右→左→右と同じ場所をいったりきたりします。だるまのおもちゃやメトロノームと同じです。
前後方向は、同じ場所をいったりきたりしません。
ちょっと飛躍してしまいますが、ドミノ倒しと同じような動きになります。
一個目のドミノが倒れていくと、二個目のドミノにぶつかり、一個目の倒れる速度が二個目のドミノに与えられて二個目も倒れ始めます。
一個目のドミノを一歩目の後足、二個目のドミノは二歩目の後足、ドミノがぶつかる瞬間は一歩目の前足が地面について二歩目の後足になる瞬間だと思って下さい。
そうすると、
・ドミノの高さが足の長さ
・ドミノの間隔が一歩の幅
になります。
高さ、間隔、一個目のドミノをはじく速度によってドミノが順に倒れていく速度がきまります。
これが歩行速度になります。

ドミノ倒しだと線形倒立振子とは違う答えになるけど、これでも歩けると思う。
…という自己理論を試したいのだけど、まだまだそのレベルに達してないねぇ…

もっとがんばらなきゃ。

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昨晩は換装対象のCPUボードにひさしぶりに通電して動作を確認しただけで終了。
ま、間に合うかな…
今の構成のままで起き上がりと方向転換のモーションを作っておかないとまずそう。

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クラックを法規制強化で止められると思ってる奴は頭がおかしい -- あるアレゲ人

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