witchの日記： (ROBO)(進捗) カーネルHZ変更完了、動作テスト完了

カーネルHZの変更に伴うNICのLinkUp失敗は、2.6.18のソースから
/include/asm-arm/delay.h
/include/linux/delay.h
/arch/arm/lib/delay.S
を持ってきて、HZ=500にしてカーネルを作りなおすことで解消。
でも、実際には LinkUp 待ちループに printk を追加したことで解消されてるだけかも。

あと、副作用として時間が早く進むようになっちゃった。
もしかして timer 周りのソースも変えなきゃだめなのかな。

topコマンドとか使うとPICからのデータ受信が追い付かない(20msec以内に応答できず、2周期分のデータを同時に読み込む)ことがあるので、SCHED_FIFOにしたほうがいいのかも。

PICヘのデータ送信が遅延しないことを確認した後、サーボへの電源供給をON
全サーボの同時制御も問題無し。(実際には10msecの幅があるけど)
背中が軽くなった分のトルク補正値修正とジャイロのゲイン調整をやれば動けそう。

これでようやくロボファイト５終了後(今年の5月)の状態に復帰です。