witchの日記： (ROBO)(進捗) ロボファイトまであと18日

二ヶ月前(2007/09/13の日記)からの差分
前回のにはモーション作成が入ってなかったから、まだまだやること一杯…

「操作系」と「モーション作成」のToDoを追加

• バッテリー
  • ニッカドで行く(KOのバッテリーを３つばらして２パック追加でつくる)
  • バッテリーカバーはアクリルケースを切ってマジックテープで止める
• 背中(電源系統)
  • ポストの上にアルミアングルを切って付ける。
  • アルミアングルにマジックテープを付けてアクリルケースを止める
  • 電源基板に5V入力用のコネクタを付ける。配線先はDCDCの手前
  • ものが見付かればDCDCを3.3V出力のものに載せ替え
• センサー
  • KRG-3出力電圧範囲対応
    • (参考: 電源電圧にかかわらず 1.149〜1.551V (中点 1.35V) 2007.08.18の日記)
    • 済：PIC側で10bit読んで1/2する。(10進数で118〜183〜159)
    • 済：ジャイロのニュートラル調整
    • ジャイロフィードバックのゲイン調整
  • 加速度センサ
    • 済：ギ研の加速度センサも3.3V動作にして 10bit の 1/2 で行けるかどうかチェック
    • 加速度センサ取り付け姿勢の水平調整
    • 加速度センサのニュートラル、ゲイン調整
  • スイッチ類
    • 済：スイッチ類のプルアップ抵抗をどこかに付けておく
      (START,STOP,SKIP, LA1,LA2,LA3, RA1,RA2,RA3 合計9個)
      (ただし、SKIPボタンはarmadilloのRESETボタンに変更した)
• 無線系
  • 済：SP3232を付ける。電源は3.3Vで
  • 済：パソコン側のUSBアダプタは現行のままで行く
  • ロボ側無線モジュールの取り付け
  • 無線系のデータ通信テスト
  • モーション名と無線データの命令コードのマッピング処理作成
• 操作系
  • ノートPC側操作画面作成
  • ロボ側ステータス表示、デバッグログ表示画面の作成
  • 入力キーと命令コードのマッピング
  • ジョイパッドでの操作処理作成（ジョイパッドコードと命令コードのマッピング、およびシフト機能）
• モーション作成
  • うつぶせ起き上がり
  • 左右パンチ
  • 後退
  • 電源電圧−トルク補正処理追加(電源電圧変動に応じてサーボの指示角度を補正する)
    (関連箇所：モーションデータ、モーションコンパイラ、スクリプト再生処理)
  • 加速度センサでの姿勢判定＆誤動作チェック機能実装

少しは中継地点が見えてきた…かな。

やばっ

[ikaros (24063)]

風邪引いた．．．

今日の作業なしでした。あわわ。

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イカロス