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witchの日記: (ROBO) ロボファイト6 ひとり反省会 7

日記 by witch

ロボファイト6では「二歩目で転倒」を二回繰り返し(本戦、敗者復活戦)ただけ。(殴られるのを待てなくてごめんなさい>まつしろさん、えまのんさんいすぜんさん)

結局、一番の問題は「歩行前の姿勢が安定していない」こと。
2年前に安定化電源で歩けるようになった時からずっと先延ばしにしてたことが顕在化しただけ。

たくさんの方から「HVサーボにすれば?」とか「上体を軽くすれば?」という助言をいただくし、それが正しい対策なのは判っていますが…
今、やりたいと思っているのが「少ないトルクのサーボでふつーに歩く」ことなので、その案は不採用。(そもそもHVサーボを十数個も買えないって)

やるべきことは、「電源電圧の変動やその他の外乱による上体の姿勢(重心位置)ずれを、ロボ自身が判定して歩行前に修正」できるようにすること。
ほりさんに撮っていただいた動画できれいに横移動できているのは、安定化電源では電圧変動が少ないから。

とりあえず必要な作業は

  • 上体の重心位置の測定 (CPU換装後にちゃんとやってない)
  • 電源電圧値とサーボのトルク負け(ひざと足首)角度の関係を測定
  • 歩行前に上体姿勢をチェックする処理の追加
  • 上体姿勢を直すための補助モーションの追加
  • 直立時、歩行時のサーボ指示角補正値を電源電圧から計算する処理の追加

といったあたりかな…

下肢改修用の新フレームもサーボ(中古の2346)も、腕軽量化用のブラケットもサーボ(PRS-321)も用意できているけど後回し。
(改修しても電源電圧変動の問題は変わらないはず)

---
新たにできるようになったことは一つだけ

  • ジョイパッドで操作できるようになった(かなり手抜きだけど)

バッテリーで歩けるようになるまでは大会参加は見送りだね。やっぱり。

この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。
  • by shimaken (33713) on 2007年11月26日 20時16分 (#1255849)
    やりたいテーマに突き進むのが一番の正解だと思います。
    「少ないトルクのサーボで普通に歩く」ってのは僕も目指したいところ。
    バリスティック歩行ってのかな。←昔、アイボの人形つかいさんに教えてもらった。

    やるべきことはあれですよ、こないだも言ったけど、 リアルタイムでIK計算させることですよ。
    あとゴーレム君の場合は剛性あげなきゃ再現性でないと思うな。

    お互いがんばりましょー。
    • 剛制御でリアルタイムIKだとASIMOとかHRPと同じような感じですが、両方とも「普通に歩く」はできてないのです。剛制御(⊃一般売りのサーボ)でそっちの方向を目指すのは凶悪に茨の道なので、俺サーボか低剛性のトルクセンサ(ストレンゲージみたいなのは×)の装備くらいから始めるほうが断然楽だと思うんだけど。
      # というか私もそっちを狙ってるから俺サーボ言ってるです。
      親コメント
    • by witch (3127) on 2007年11月27日 13時16分 (#1256252) 日記
      > やりたいテーマに突き進むのが一番の正解
      ですね。ですね。(といいつつ基礎がなってないのが悪そうだけど)
      本当にやりたいのは「歌って踊れるお人形の実現」なのですが。

      「バリスティック歩行」と呼ぶのですね。情報ありがとうございます。
      さっそくGoogleで検索してみると…
      Google> バリスティック歩行 [google.co.jp]
      大阪工大の浅田先生のとこですか。
      ふむふむ。4年くらい前の論文かな…
      AIBOの人形つかいさんのとこも出てる。

      「サーボの実際の角度」と「遊脚が接地したタイミング」を取得しなきゃっぽいですね。
      まだまだ目標は地平線の彼方っぽい (笑

      > 剛性あげなきゃ再現性でない

      関節のガタの原因がサーボホーンの劣化なのか、ファイナルギアの劣化なのか、ポテンショメータの劣化なのかがよくわからないのです。
      新品の2350に変えてもガタがあったので、「サーボホーンが原因かな…」とは思っているところです。
      新フレームではホーンも新しくなるので、これで改善するとよいのですが。

      しまけんさんを見習ってがんばります。
      親コメント
  • by mekasen (20743) on 2007年11月27日 0時31分 (#1255976)
    電源電圧を監視しても熱ダレしてさらに角度が変わったり、
    サーボ自体の寿命を縮めるので軽量化してあげるのも大切だと思います。
    膝を曲げて立っているので立っているだけでもかなり電力を消費するとか。
    この辺の姿勢の検討も必要かと。
    • by witch (3127) on 2007年11月27日 0時55分 (#1255986) 日記
      そうですね。 > 電源電圧を監視しても熱ダレしてさらに角度が変わったり

      加速度センサで上体姿勢を監視したり、サーボのポジションキャプチャで指示角と実際の角度の差をチェックしたり、というのも必要だと思っています。

      上体が重いのは事実なので、腕サーボの交換は早々にやらないとだめでしょうね。
      あと、しまけんさんが書かれているように脚フレームの剛性確保も必要なので、プログラムができしだい下肢フレームも入れ換えだと思います。

      でも、ここまできてて歩行させずに脚フレーム入れ換えるのがちょっと悔しくて…
      親コメント
  • by Anonymous Coward on 2007年11月26日 17時51分 (#1255809)
    メカ仙のほりです。
    殿下、お疲れ様でした。
    動画の件、遠慮なくDLして御使用ください。
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