witchの日記： (ROBO)(進捗) 書けるほどの進捗がない…

ロボファイト６での作業環境を保存するためにリビジョンを上げたのと、逆運動学計算ルーチンをちょっと修正したくらい。

上体の重心を調べなおしたら、予想よりも15mmくらい背中側。
既存の歩行モーションを使いまわしたかったので、逆運動学計算ルーチンでこれを補正できるように重心位置と股関節ピッチ軸の距離を追加したところで日曜日終わり。

これで昔どおりの歩行ができるといいんだけど…
過去日記辿ってみたら、去年の9月(長井大会の直前)には歩けてたんだね。
…って、このときも安定化電源なんだ…
結局、電源電圧変動にどう対応するかが鍵ね…

練習会は現行フレームで参加になりそうです。

そうなんですけれど

[mekasen (20743)]

衣装が終わって進捗があんまりない狸おやじです。ｗ

自動車のチューンで「軽量化に勝るチューンなし」と言うのを聞いたことがあります。
電源電圧の変動を補正するためにモーターに電流をより流すように指示すると
電源電圧がまた落ちて・・・・の無限連鎖に落ちこう見そうな。
（無限チューンならいいのですがｗ）

やはり、早急に軽量化してバッテリーの負担を減らしたほうが良いかと。
フェアレディ２４０Zは高速での安定のため、等速ジョイントを直交させる
必要があり、燃料タンクを小さくせざる終えなかったときに、ボルト長さまで見直して
軽量化し、その分燃費を稼いで航続距離をスペックに入れたそうです。（プロジェクトXより）

ゴーレム君も細い上半身＆腕で、よりMH形状に近くなるしね。

ソフトならサーボの順次起動：パルスの立ち上がりをそろえるのでなく立下りをそろえる
で突入電流を抑える方法がありますが似たようなパルス幅では解決になりませんしね。

Re:そうなんですけれど

[witch (3127)]

「腕も脚も腰も新フレームにしてあげたい」と思う半面、「今のフレームのゴーレムくんをちゃんと動かしてあげたい」という気持ちがどうしても…
せめて10歩の前進と、左右移動、前後起き上がりは修めたいところ。

それと、12/15 の練習会＆忘年会に間に合わせたいですし。

ああでも腕は軽量化したほうがいいんだろうな…PRS-321のファイナルをアルミに入れ換えるのが大変そう…
あと、脚の新フレームは今よりも大腿が長くなっちゃうんです…（待てコラ