witchの日記： (ROBO) ここ二週間での進捗＆メモ

一番の成果は
「ピッチ軸ジャイロのフィードバックが逆向き」なことの判明

そりゃ、全力で倒れるよ… orz

モーションスクリプトからジャイロのゲインを調整できるようにして、試している途中で発覚。
メインCPUを載せ替えた時にピッチ軸ジャイロを逆向きに付けたのかな。

この修正だけで歩けるようになるといいんだけど…

他は

• 重心位置を考慮した逆運動学計算(モーションデータコンパイラ)
• 直立、歩行準備姿勢の修正

が終わったくらい

練習会までになんとかしたいけど…

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メモ

• 向きを考慮したジャイロゲインは -2/3
• 加速度センサの値は3.3V系の電圧変動でブレてる気がする。
  (コンデンサを入れるか、平均化サンプル数を増やすか…)
• 加速度センサがちゃんと水平に付いていない。
• 腰ヨー軸サーボへの配線が切れかかってるので注意。
  (正確にはPIC基板と分配基板を繋ぐケーブルのコネクタピン部分)

フィードバックがNFBになってない件

[keisuken (2614)]

えー，そういうことは良くやります．まえロボ作ってたときに気づかないで悩んだ事がありましたｗ．
まぁ発振するより気づけば簡単に対処できるんですけど(^^;．
＃発振対策はなかなか大変．

Re:フィードバックがNFBになってない件

[witch (3127)]

ジャイロフィードバックの効きが悪かったので、発振するぎりぎりの線を詰めるためにインタプリタからパラメータを操作できるようにしたのでした。
で、調べてみたら「向きが逆だった」という…。