witchの日記: (ROBO) ここ二週間での進捗&メモ 2
日記 by
witch
一番の成果は
「ピッチ軸ジャイロのフィードバックが逆向き」なことの判明
そりゃ、全力で倒れるよ… orz
モーションスクリプトからジャイロのゲインを調整できるようにして、試している途中で発覚。
メインCPUを載せ替えた時にピッチ軸ジャイロを逆向きに付けたのかな。
この修正だけで歩けるようになるといいんだけど…
他は
- 重心位置を考慮した逆運動学計算(モーションデータコンパイラ)
- 直立、歩行準備姿勢の修正
が終わったくらい
練習会までになんとかしたいけど…
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メモ
- 向きを考慮したジャイロゲインは -2/3
- 加速度センサの値は3.3V系の電圧変動でブレてる気がする。
(コンデンサを入れるか、平均化サンプル数を増やすか…) - 加速度センサがちゃんと水平に付いていない。
- 腰ヨー軸サーボへの配線が切れかかってるので注意。
(正確にはPIC基板と分配基板を繋ぐケーブルのコネクタピン部分)
フィードバックがNFBになってない件 (スコア:1)
まぁ発振するより気づけば簡単に対処できるんですけど(^^;.
#発振対策はなかなか大変.
Re:フィードバックがNFBになってない件 (スコア:1)
で、調べてみたら「向きが逆だった」という…。