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witchの日記: (ROBO) 今日の進捗&メモ

日記 by witch

ジャイロの問題が解決した(と思う)のでゲインを変えつつ歩行テスト。
…と言ってもまだ安定化電源だけど。

  • 入力ゲインは -2/3 だとたまに発振するので -1/3 に。
  • 出力ゲインはとりあえず現行のまま (腕 5、股 1、足首 2)
  • 左右移動はほぼ完璧。
  • 前進は一歩ずつならなんとか。連続歩行は全然安定せず。
    (ひざトルクの補正値が古くて補正が効きすぎ)
  • 一歩踏み出した状態で停止すると、後ろ足の足裏がちゃんと地面に水平にならない。
  • 踏み出し状態で足裏が水平にならないので、左右旋回モーションで後ろ足が滑べる。

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要作業

  • 直立時はもう少し後に体重がかかるように直す。
  • トルク補正値が古い箇所を直す
  • 踏み出し状態での足裏姿勢の補正。
  • 旋回モーションの見直し。
  • 後退のテスト。
  • バッテリーでのテスト。
  • 前後起き上がりテスト。

一歩ずつでも歩けるようになって良かった…
ロボファイト6のとき、左右移動できてたのは奇跡。

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目玉の数さえ十分あれば、どんなバグも深刻ではない -- Eric Raymond

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