witchの日記: (ROBO) 今日の進捗&メモ
日記 by
witch
ジャイロの問題が解決した(と思う)のでゲインを変えつつ歩行テスト。
…と言ってもまだ安定化電源だけど。
- 入力ゲインは -2/3 だとたまに発振するので -1/3 に。
- 出力ゲインはとりあえず現行のまま (腕 5、股 1、足首 2)
- 左右移動はほぼ完璧。
- 前進は一歩ずつならなんとか。連続歩行は全然安定せず。
(ひざトルクの補正値が古くて補正が効きすぎ) - 一歩踏み出した状態で停止すると、後ろ足の足裏がちゃんと地面に水平にならない。
- 踏み出し状態で足裏が水平にならないので、左右旋回モーションで後ろ足が滑べる。
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要作業
- 直立時はもう少し後に体重がかかるように直す。
- トルク補正値が古い箇所を直す
- 踏み出し状態での足裏姿勢の補正。
- 旋回モーションの見直し。
- 後退のテスト。
- バッテリーでのテスト。
- 前後起き上がりテスト。
一歩ずつでも歩けるようになって良かった…
ロボファイト6のとき、左右移動できてたのは奇跡。
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