witchの日記: (ROBO)(作業メモ) サーボ制御角データと制御スクリプトのデータ形式
日記 by
witch
「わんだほー」での歩行のダメダメさへの反省から、原点に立ち返って「屈伸」「足踏み」からやり直すことに
(「ぴゅるるるるる 原点復帰かんりょー♪」)
「屈伸」はあっさりクリア。(逆運動学計算に重心位置を組み込んだ成果?)
…が「足踏み」が変
足踏みモーションそのものはちゃんとしてる(ように見える)のだけど、上半身のサーボが脱力状態にーーー…と思っているうちに、腕をだらりと下げて重心が前よりになって転倒。
???と思って、ポジションデータ(足裏座標&制御スクリプトの時系列データ)→関節角データ(関節角度&制御スクリプトの時系列データ)→モーションデータ(サーボ制御角&制御スクリプトの時系列データ)と変換されていく過程を追うと…
ポジションから関節角への変換を行うコンパイラでパーサが制御スクリプトを捨ててる… orz
パーサを直してると時間かかりそうだから、とりあえずポジションデータから制御スクリプトを切り離そう。
そろそろデータ形式をちゃんと考えなきゃダメだね。
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「わんだほー」で横歩きができていたのは、これまで作ってきたモーションデータは足裏座標と制御スクリプトを分離して作ってあったから。
左右それぞれの足裏について様々な移動先(前後左右、向き、高さ)を変化させたデータを用意しておいて、移動命令とセンサー値を元にして実行データを切り替えていく方が面白そうな気がする…んだけど…
…そんなことしてるとまた脱線するって。
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