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witchの日記: (ROBO)(作業メモ) 屈伸、左右移動、足踏みテストのスクリプト

日記 by witch

少しずつ手直ししてきたモーションの実地テスト。

  • 屈伸:とりあえず使える
    • 課題:しゃがみから直立に移行した後、前傾姿勢になる。
    • 対策:直立後、一度腕を後に振ってバランスを直すように処理追加
  • 左右移動:まあまあ使える…かな
    • 課題1:
      移動後に腰ピッチが中立にならず若干前傾している。このため次のステップで前に倒れることがある。
    • 課題2:たまに移動後に後に倒れる。
    • 対策:次のように操作すると回避できることが多い。
      歩行準備姿勢→腕をちょっと前へ(F2)→左右移動(L/R)→歩行準備姿勢→腕をちょっと前へ(F2)→以降くりかえし
      これを踏まえてモーションデータorモーションスクリプトを修正
  • 足踏みテスト(左右体重移動のみ、足上げ無し版):だめだめ
    • 課題:スクリプト(s_ST0) がおかしい
      「予備動作(一度上体を左へ→右へ加速):m_T2.ST.S1.lu」→「足踏み(上体を左へ加速→右へ加速):m_T2.ST.S2.lu」、以降「足踏み」繰り返し
      のはずが
      「予備動作(一度上体を左へ→右へ加速):m_T2.ST.S1.lu」と「停止動作(上体を左に動かしながら減速→中央へ戻す):m_T2.ST.SE.lu」を繰り返している
    • 対策:スクリプト見直し

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移動後に姿勢が前傾しているのを直すのは、スクリプトでの小細工じゃなく加速度センサの値で自律制御したい…けど…後回し。

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まだ動画撮影できるほどの余裕はありません。(いつ倒れるか不安)

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足踏みテストは重心位置の左右移動だけで足を上げていないのに、足が軽く浮いているみたい。右加速だけになっているせいか、足踏みを続けると徐々に身体が右を向いていくのがちょっと可愛い。
これで動けるのなら軽量小型サーボで小さい子を作るのもありかな…

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身近な人の偉大さは半減する -- あるアレゲ人

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