witchの日記： (ROBO) 明日のカンファレンス行けないかも…

19時時点で残案件3つ。
帰るの何時になるんだろう…

すでにかなりヘロヘロなので明日は一日動けない予感。
隊長の話とか聴きたいのに。

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足踏みできるようになったけど、ちょっと傾くと前か後ろに突進してしまってダメダメ。
足を上げている期間を少なめにすればなんとかなるのかなぁ…

倒立振子みたいにうまく制御させたい。

--- 2008.02.09 00:20 追記
ようやく帰れます…

!?工エエェ(ﾟ〇ﾟ ;)ェエエ 工!?

[ikaros (24063)]

楽しみにしてたのに～！

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イカロス

倒立振子

[Anonymous Coward]

足踏みして前後に状態がブレるのは、たぶん、重心位置の誤差修正の追い込みをすれば治ると思います。 倒立振子の計算をするときに、足の長さＬに+/-Ｈ分だけ重心位置補正を加えていますよね？ それを理屈ではなく、経験的に１０ｍｍ単位ぐらいで思い切ってずらしてみると、安定するポイントが見つかると思います。 では。

Re:倒立振子

[n-okada (35706)]

先のコメントに名前を入れ忘れていました。　ぐ～たらパパのおかだです。

Re:倒立振子

[witch (3127)]

おかださん、コメントありがとうございます。

倒立振子の重心位置の見直しですか…ふむふむ。
足上げ無しだと今のパラメータでも動いているので、「足の上げ方or降ろし方or支持脚のひざがトルク負けしてるあたりかな」と思っているのですが…

とりあえず今日のカンファレンスで菅さんが話していた足首サーボのストレッチ調整をやってみようと思っています。
あと、足踏み周期をもう少し遅くしてみようかと。(今は一周期400msec)
(秒間２歩のつもりが倍になっていたので)

Re:倒立振子

[n-okada (35706)]

ぐ～たらパパのおかだです。 カンファレンス行けたのですね。　気がついた時には、定員を超えていたので、いけませんでした。。。 足踏み周期ですが、サーボ制御の周期（ＰＷＭの指定の間隔）にも寄りますので、速すぎは良くないかもしれませんね。 参考になるかわかりませんが、私の経験を書いておきます。 ＰＷＭにしても、シリアルにしても、サーボの制御周期が速すぎると、サーボ内のＰＩＤ制御がうまくいかないことがあるみたいです。 こういった状態で、足踏みさせると、前にトコトコ歩き出すような仕草をしたことがあります。 サーボの制御周期を長め、たとえば、３０ｍｓｅｃとかにしてあげると、その場足踏みができた、ということがあります。 重心の見積もりが正しい場合は、上記のように、サーボ制御というところまで戻ってみると答えがあったりします。