witchの日記： (ROBO)(URLメモ) 受動的動歩行の謎を探る

以前にメモしているかもだけどメモ

ロボット．エムとの優雅な平日 (baby touchさん日記) 経由
受動的動歩行の謎を探る〜第6回 制御部門ワークショップレポート
トヨタロボットの見学会も

(中略)
　今回、大須賀教授は受動的動歩行(ダイナミクスベースト歩行)の解析研究について講演した。
(中略)
　将来的には、ZMP軌道を計画し、ZMPを制御して歩く「モデルベースド歩行」と、リンク機構そのものの持つダイナミクスの特性を使って、あまりエネルギーを使わずに歩行する「ダイナミクスベースト歩行」を組み合わせ、双方の「中庸」をとった歩行システムが望ましいのではないかという。

私が実現したい歩行システムそのものだぁ…
この記事は2年前だから、今はもっと研究進んでるんだろうな。