witchの日記： (ROBO)(残作業リスト) X-3 そして昨日も作業はできず…

今回もまた直前での追い込みとなりました。
帰宅するころには目が痛くて部屋の照明を落としてさっさと寝ないと治りません。（睡眠時間8時間）
職場でディスプレイを見つめすぎてるんでしょうか…

最低でもやらないといけないもの（優先順）

• 足裏作り直しorサイズ調整(現行足裏の幅を詰める)
• 右肩サーボホーン締め直し＆左右肩動作範囲合わせ
• 制御基板の腰ヨー軸コネクタ修理
• 制御基板の動作スイッチ(右側)配線切れ修理
• スクリプトからのスイッチ読み取り処理テスト
• 加速度センサー値＆ジャイロ値からの斜面判定機能追加
• 斜面方向による姿勢制御(上半身ピッチにより重心位置をずらす)

これが終わったらモーション作成。
あー…転倒判定＆復帰はどうしよう…
今のフレームのままで起き上がりさせるのって大変そう。

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ふともものサーボブラケットをSCからSC-EZAに入れ替えて、ひざピッチのサーボアームをオフセットアーム(数年前に隊長からいただいたもの)にしたかったけど…無理かなぁ…