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witchの日記: (ROBO) 足踏みの安定化(案)

日記 by witch

ようやく考えがまとまったので作業開始(予定)
ポイントは…(注:私の妄想であって正しいとは限らない)

  • ジャイロの出力は「角速度」だけど0度付近では水平方向の速度に比例している(はず)
  • 制御したいのは「角度」、取得できる値は「角速度」なので積分値を制御に使うのがいいんじゃない?
  • フィードバックのために制御できるのは「次の支持脚の着地点」
  • 「推定される現在の重心位置、重心点の水平速度」から、「支持期間中に重力加速度の水平成分で重心点の水平速度をゼロにできるような支持脚の位置」を求めて、「現在の遊脚」をそこへ運ぶ。
  • 「現在の支持脚」は「重心点の水平速度」にあわせて動かす&上体が垂直になるように股関節を制御

かな…と思ってるところ。
毎回計算させるのは追い付かないかもしれないので、事前に5mm,10mm,15mm とかの歩巾のパターンを用意しておいて切替えるのが楽かな。
それか、これくらいなら股関節と足首のピッチを数度ずらすだけで対応できるかも。
良く考えると、以前に吉村さんが製作日記に書いてたのと同じ気が…

今晩は近所の温泉に行っちゃうので作業できるのは明日かな…

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