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witchの日記: (URLメモ) シリアルサーボ機能比較(ちょっと古い) 2

日記 by witch

とある理由で「シリアルサーボ」でGoogle検索していて見つけた。

シリアルサーボ [愛知工業大学 鉄人プロジェクト]

 各社からシリアル接続のサーボが発売されている。、シリアルサーボはこれまでの一方的なサーボへの指令だけでなく、サーボモータのさまざまな状態を把握できるため、これまで以上にインテリジェントなロボット制御が可能になる。
 各社が採用しているシリアル通信方式は以下のようである。

ページの更新日(2007/12/24)からすると、約2年前の資料。

各社のサーボの通信フォーマットや、利用可能な機能だけではなく、複数サーボ同期の可否、移動時間指定機能なども比較されています。
一部のサーボは「複数サーボの同期動作」ができるんですね。
これは欲しかった機能だけど…複数同時指定で、コマンドエラーや個別サーボのエラーがあったときの返信はどうなるのかな?

移動時間指定や加減速時間は、モーション作成時に考慮できるなら便利かもね…
ICS3.0の資料はどっかにないのかな。(私はHVサーボ使わないからいらないけど)

位置指定の同期と位置取得と温度監視くらいができればいいので、機能を削ってもうちょっと安くしてもらえると助かるのですけど…
(JO-ZEROを買って部品とりするかどうかで悩み中)

と言いつつ、結局近藤の700番シリーズの基板をPRS-321に移植して使うんだろうな…(786ICSを8個、PRS-321を10個持ってる:6個はゴーレムくんの腕)

--- 2009/10/15 20:56 訂正
訂正前:ページ更新日(2009/12/24)からすると
訂正後:ページ更新日(2007/12/24)からすると

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