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170375 journal

witchの日記: ODE入門中(その2) 4

日記 by witch

ODE本を参考にしつつ出村先生のページ(新)ODE講座7:ジョイント(関節)のサンプルプログラムを「脚っぽい何か」に作り替え。
オブジェクト作成後に頭部分に横方向の速度を与えたときの動画がこれ。
http://marionette.mtlab.jp/diary/?200912#20091202-1

関節部分にはトルクも摩擦も設定していないのでクタッと曲がるだけです。地面との反発はゼロにしてみました。
明日は関節のトルク制御…かな…。onPCへのエントリーも

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  • by mekasen (20743) on 2009年12月03日 0時33分 (#1682411)

    ON-PCというかシミュレータ進んでいますね。
    さすが殿下です。
    私もWINDOWS環境の上にUNIXシミュレータを入れて、昔試したのですが、
    PCが不安定になったため、消してしまいました。

    見ているとWIN用を入れて試したくなりました。

    • by witch (3127) on 2009年12月04日 1時37分 (#1683271) 日記

      前々から試そうと思いつつずっと放置していたので、一気に進めたいと思っています。
      とりあえず、使いかたは判ってきましたが…
      動かして遊ぶ程度ならまだしも、実機データ(サーボやバッテリーなどの重さや重心を再現したデータ)やサーボの動作特性まで入れようとするとなかなか大変そうです。

      Windows用のインストール方法も出村先生のところに解説があるので試してみてはいかがでしょう。
      うちは、ノートとデスクトップの両方で使えるようにしたいので Linux版になっています。

      親コメント
  • by Anonymous Coward on 2009年12月02日 3時47分 (#1681743)

    常微分方程式のお勉強中ですか、ではちょっと一講釈垂れてみるか…
    と思って来てみたら全然違いましたねw

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あつくて寝られない時はhackしろ! 386BSD(98)はそうやってつくられましたよ? -- あるハッカー

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