witchの日記: (ROBO) ODE勉強中(その3)/ on PC 4th エントリー / ROBO-ONEセミナー申込 4
日記 by
witch
関節(JOINT)に力を加える方法が判ったので「脚っぽい何か」をジャンプさせてみました。↓
http://marionette.mtlab.jp/diary/?200912#20091203-1
直接トルク指定するのが面倒だったので、角速度目標値指定という機能を使っています。
普通、こんなに飛ぶかな??
…と思ってよく考えたら、動画は10倍の高速度撮影相当でした。
あと、背丈は 2m もあるのに、頭の重さ 200g、足はそれぞれ 1kg で合計 2.2kg しかありません。
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ということで、当初の目標の「棒倒しのシミュレーション」は達成していると思うのでROBO-ONE on PC 4th(実機部門)にエントリーしました。
あと、来週末のROBO-ONEセミナー(午後の部)も。
はじめまして (スコア:0)
Re:はじめまして (スコア:1)
masaさん はじめまして。
> どうしたらこの動画のようにジャンプするのでしょうか?
日記本文にもあるように、「脚の長さに対して体重が非常に軽いから」です。(汗
もうひとつは「ODEでは現実のアクチュエータの能力を無視したトルクを掛けられるから」でしょうか。
関節の駆動タイミングと目標角度指定をソースにそのまま記述していて、読み難いプログラムになっていますが、それでもよろしければ。
Re: (スコア:0)
Re:はじめまして (メールしました) (スコア:1)
15:38 に witch-marionette@mtlab.jp からメールを出しました。
届いていないようでしたら連絡ください。