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171039 journal

witchの日記: (ROBO) ODE勉強中(その3)/ on PC 4th エントリー / ROBO-ONEセミナー申込 4

日記 by witch

関節(JOINT)に力を加える方法が判ったので「脚っぽい何か」をジャンプさせてみました。↓
http://marionette.mtlab.jp/diary/?200912#20091203-1

直接トルク指定するのが面倒だったので、角速度目標値指定という機能を使っています。

普通、こんなに飛ぶかな??
…と思ってよく考えたら、動画は10倍の高速度撮影相当でした。
あと、背丈は 2m もあるのに、頭の重さ 200g、足はそれぞれ 1kg で合計 2.2kg しかありません。

---
ということで、当初の目標の「棒倒しのシミュレーション」は達成していると思うのでROBO-ONE on PC 4th(実機部門)にエントリーしました。
あと、来週末のROBO-ONEセミナー(午後の部)も。

この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。
  • by Anonymous Coward on 2010年01月16日 6時43分 (#1703785)
    突然失礼します。masaと申します。 今、私もODEに挑戦中なのですが、どうしたらこの動画のようにジャンプするのでしょうか? なかなかうまくいかないので、できれば制御部のプラグラムだけでもいいので、ソースを教えていただけないでしょうか? メールアドレスは↓ kaishima_1004@yahoo.co.jp です。 どうかお願いします。
    • by witch (3127) on 2010年01月16日 17時14分 (#1703893) 日記

      masaさん はじめまして。

      > どうしたらこの動画のようにジャンプするのでしょうか?

      日記本文にもあるように、「脚の長さに対して体重が非常に軽いから」です。(汗
      もうひとつは「ODEでは現実のアクチュエータの能力を無視したトルクを掛けられるから」でしょうか。

      関節の駆動タイミングと目標角度指定をソースにそのまま記述していて、読み難いプログラムになっていますが、それでもよろしければ。

      親コメント
      • by Anonymous Coward
        返信ありがとうございます。masaです。 それでもかいませんので、ぜひソースを教えていただきたいです。 もしよろしければ、kaishima_1004@yahoo.co.jpまで送っていただければありがたいです。 よろしくお願いします。
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普通のやつらの下を行け -- バッドノウハウ専門家

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