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171992 journal

witchの日記: (ROBO) ODE勉強中(その4)せめてロボットらしく

日記 by witch

「脚っぽい何か」を二本足にして、脚長を30cmに体重を600g(胴体200g、脚400g)にして、もうちょっとロボットらしくしてみました。 動画↓
http://marionette.mtlab.jp/diary/?200912#20091205-1

地面は長さがわかりやすいように10cm四方のチェック模様にしてあります。
動画は前回と同じく10倍速の高速度撮影。

モーターの出力は最大トルク 20kg・cm にしてありますが、常に最大トルクで動くようになっているので、現実離れした動きになっています(実物だと速度があがる程トルクが落ちるはず)。

次の課題は、現実的なサーボモータ動作のシミュレーション実現と、モーションプレイヤーの組込みです。
ZMP計算の組込みはもっと先

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