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witchの日記: (ROBO)(X-1) 最近の進捗…ってもう明日じゃん…

日記 by witch

ロボファイト11に向けた作業が何もできないまま残り一日。
GWに何も作業できなかった時点で予想されていたことではあるけど。

土曜日:関東組練習会
いしかわさんから「今日一日だけじゃ何もできないって」と言われ、ちょっちムカついたけど事実なので我慢。

日曜日:午後からろぼとま
ひさしぶり(1月の練習会以来)にゴーレムくんを起動。前回のロボファイトで見つかった課題がほとんどそのまま放置なことを認識して呆然。

月〜木曜:
金曜、月曜を休むために仕事を片付けなきゃだったので、帰宅するとぐったりして何もできず。
…と言いつつ、DirectShow Filterのこととか調べて遊んでいたりしたけど

以下、判っている課題

  • VS-C1での操作を受け付けなくなること数度。乾電池に替えると再現しないので、ニッケル水素電池が寿命なのかも。(そもそも電圧不足かも)
  • 左脚の股関節ヨー軸のニュートラルがずれている。
  • ニュートラルずれが原因なのか左への方向転換ができない。そもそも方向転換のモーションがダメダメなので作り直すこと。(体重移動周期が短すぎ)
  • 前後のバランス調整を腕の位置で調整しているが、直立姿勢にするとバランスが元に戻ってしまう。スクリプト要チェック。
  • 前進、後進が遅すぎ。左右移動のバランス悪すぎ。(膝曲げ角度を減らした方がいいかも)
  • MotionScriptPlayer側での「バッテリー電圧監視&電圧降下時のモーションへの移行」処理が実装できていない。
  • ジャイロ出力でのフィードバックがいい加減すぎ。平均値よりも(数秒間の)積算値を使った方がいいと思う。
  • 身体の重心位置を倒立振子の重心にして計算しているのはやはり間違いだと思う。腰から上は傾けないのだから相当単振子の重心はもっと上になりそう。

…と、いろいろと課題はあるのだけどもう時間切れ。
ニュートラルずれと前後バランスの制御ミスだけ直したら、胸、肩、腰の外装を作って大阪に移動しないと。
(ろぼとまのリングで調整したかったけど往復の時間がもったいないので諦め)

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股関節と膝関節の構造を一新したいけどなかなかできない。
アミエさんとかマコさんに頼まないと無理かな。

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ニッケル水素はテープを貼っていないペアが寿命かも

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