witchの日記： (ROBO) 茉莉花お披露目 on ロボスター in 天保山ロボフェス

#動画と写真はこちらに→http://marionette.mtlab.jp/diary/?201203#20120306-2

3月3日に開催された「ロボスター in 天保山ロボットフェス」に参加しました。
色々とダメダメで行くのやめようかと思いましたが、当日朝ののぞみで大阪入り。

開始すぐの登場のところを、夕方のステージだった舞鈴堂さんの音叉ちゃんと替わっていただいて、さらに参加者の自由演技で時間作っていただいて、なんとかお披露目できました。→茉莉花の演技の動画

岩気さん、スタッフの方々、参加者の皆様、御覧いただいた観客の皆様、ありがとうございました。
ロボスターの様子は、当日Ust生中継をされていた桃色兎さんのUstチャンネルでどうぞ。

茉莉花のお披露目はかなり残念なことになってしまいましたが、丸さんの「キングカイザーのマスタースレーブ操作デモ [Youtube]」を体験でき、ローゼンゼベットさんの「亜里栖ちゃん＆輝夜ちゃんのハートキャッチ☆パラダイス [Youtube]」を生で観られて嬉しかったです。大阪往復した甲斐がありました。

で、日帰りのつもりでしたが、一泊して翌日は京都嵐山の「天使の里」へ。
あいにくの雨で散歩はできなかったけど、茉莉花を天使の里に連れていく夢が叶いました。
え？天使の里での写真？それは諸般の事情で撮ったかどうかも秘密。

--- ダメダメな裏側 ---
前日に脚の外装と靴を作ったら、せっかく細く作ったはずの脚が太く見えてしまって、やる気90%減…orz

…気を取り直して、モーション制御プログラムで全サーボの状態取得処理を完成させてみると、Futabaサーボを6つ全部繋ぐと応答しなくなる子が出ることが発覚して呆然。
※まだ調べていないけど、おそらくサーボ制御信号線のプルアップの容量不足（5Vを抵抗で分圧して3.3V作るという手抜き状態）が原因。

それでも諦めずに、バッテリー電圧監視処理、サーボ角度制御処理、関節角度の限界値処理…と実装していきましたが…

…結局朝までにモーション制御プログラムは間に合わず、行くかどうか悩みつつも日帰りの支度して出発。

大阪行きののぞみでは２時間爆睡してしまい、ステージのワンフロア下の
控え室で「どうやって演技を取り繕うか」を試行錯誤。

結局、「股関節ヨー軸のサーボ2つの制御線を外してFutabaサーボを4つに減らし、サーボ単体を制御するプログラムをシェルスクリプトで順番に呼び出す」という超手抜きな方法に。
※午前中にこの結論に達していればもう少しまともな演技になった…かも

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茉莉花を作り初めてから、そろそろ2年経とうとしているのに、まだこの状態。
もっと頑張ります。