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ロボット

witchの日記: (ROBO) 2ヶ月ぶりに「茉莉花」を起こしました 3

日記 by witch

※2012/08/06 12:40 補足追記

放置したままだったモーションコントローラの実装を再開

ゴーレムくんの時は pselect で全部を廻していたけど、サーボモータがKO-ICSとFutabaシリアルと独自uart2pwmの3系統に増えて面倒になった(w)ので、スケジューラと操縦系はそのままに、サーボ種類ごとの通信処理をそれぞれ別スレッド化。

「これで20msec周期で回せるかな…」と思ったけど、PC上の仮想環境ではFutabaサーボの通信スレッドの処理時間が50msecに収まらない
カーネルにRTパッチが当たっていないのが原因かと考えて、2ヶ月ぶりに「茉莉花」を起こして実機上で試してみたけど、50msecがギリギリ。

※外部電源とUARTを繋いだ茉莉花 → 写真

「なんで?」と思ってソースを眺めてみると、「トルクのON/OFF」と「目標位置指示」と「現在位置取得」のコマンドパケットを6個のサーボに順に送ってました
送信データ 162byte、受信データ 234byte (1wireシリアルなのでサーボからの返信+送信データのエコーを受信する)。ビットレート115kbpsにしているんだから無茶だって気づけよ… > わたし

RS30xのメモリマップによると、「指示位置」から「トルクON」までは7byteなので、ロングパケットを使えば、サーボ6個分のトルクON/OFFと目標位置指示を 56byteの送信データと 57byteの受信データで実現できそう。
これなら「現在位置取得」コマンドの送信データ 48byte と受信データ 108byte を加えても20msec内に収まるかも…
…ということで、「通信処理部分をまた作り直さなきゃいけない」という結論がでたところ。

ついでに、送信と受信のスレッドも分けて、ビットレートも 230kbpsに変更したほうがいいかな

※補足 (2012/08/06 12:40 追記)
Futaba RS30xのシリアルコマンドの仕様としては、「トルクON/OFF」を毎回送る必要はありません。(ON/OFFを切り替えるときだけ送ればいい)
また、「トルクオフの状態から、トルクオンと目標位置を同時指定した場合、目標位置指定は無視される」という仕様(取扱説明書P34)なので、同時に送る意味もありません。
「茉莉花」のモーションコントローラでは、「毎周期の送受信データ量を一定にしたい」&「モーションスクリプト側でON/OFF指定してから反映されるまでの時間(遅延時間)を一定にしたい」という考えのもとに、このような処理になっています。

他にも

        両肩4軸の駆動(制御基板は作ったけど未テスト)
        腰ピッチ軸の追加(これがないと起き上がりができない)
        リセットスイッチ、操作ボタン追加
        ジャイロ、加速度センサの追加
        せめて、肘のピッチ軸くらい欲しい…

…と、まだまだやること山積み。
なぜもっと早くからコツコツ作業できないですか?あなたは…

この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。
  • 一つの問題を完全に解決し終える前に別なことに着手してしまうから、新しいことに取り組めば取り組むほど問題点になりうる原因要素ばかりが増えて、当初は簡単だったはずの問題を、自ら難問にしているように読めます。
    日記だけからですが。
    茉莉花っちはモスポール(要するにジュノーン状態)して、流用パーツ無しの完全新作を、一つ問題が出たら解決するまでさきに進まないし大会にも出ない方法で自分が満足いくまで作りこんでみたらどうでしょう?
    要するに完成の基準があいまいすぎて自分自身で方向性を見失っているのでは?
    以上素人ぢぢいのたわごとぢゃ。

    --
    mobile ID portable_NoGood [slashdot.jp] 併用中
    • んーーーー
      「一つの問題を完全に解決し終える前に別なことに…」は、周りの進歩(マイコンとかアクチュエータとかの性能向上によるホビーロボットの技術の進歩)の方が私の作業よりも早いので避けられないと思うのです。
      私が素人すぎることと、手が遅いことが、乖離に拍車をかけていますがww

      「完成の基準」を決めて、そこにたどり着くことよりも、すこしずつ可動部分を増やして育てていく方が嬉しかったりするのも、ちっとも完成しない理由でしょうね。
      「茉莉花」の場合、お人形と見分けがつかないスマートなボディが目標なので、そのために使える新しい部品が発売されるたびに設計変更が入って、ゴーレムくん以上に「ちっとも完成しない子」になるかと…

      あと、「一つ問題出たら解決するまで先に進まない」を実践しているのでこんなに進まないのです(笑
      大会に出るのは、お披露目よりも、情報収集の方が主目的ですね。
      控え室にいないと他の方のロボを間近で見られないですから。

      通信の問題は解決して、脚部の神経系は動くようになったので、歩行はもうすぐ実現すると思います。

      親コメント
      • 私の作業よりも早いので避けられないと思うのです。
        私が素人すぎることと、手が遅いことが、乖離に拍車をかけていますがww

        この辺は趣味なんだから良いのでは。
        # 黄金の電気騎士のようなものでしょう。あっちも未完成ですし(何

        あと、「一つ問題出たら解決するまで先に進まない」を実践しているのでこんなに進まないのです(笑

        この辺は素人なりに見て見ぬフリをしてたつもりです。
        # 『「茉莉花」さまみてる』通称「まり(うわなにくぁwせdrftgyふじこ

        色々こちらの側の都合でコメントしたくなっちゃったので、八つ当たりしてるくらいに思っていただければ。

        大会に出るのは、お披露目よりも、情報収集の方が主目的ですね。
        控え室にいないと他の方のロボを間近で見られないですから。

        マスターと呼ばないアレのお披露目ですよねわかります(違
        # すると毎回売約済みだったり逃がしちゃったり変なおねにーさんを(くぁwせdrftgyふじこ

        歩行はもうすぐ実現すると思います。

        これからもこっそりみてるってことでお願いします(mOm

        --
        mobile ID portable_NoGood [slashdot.jp] 併用中
        親コメント
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未知のハックに一心不乱に取り組んだ結果、私は自然の法則を変えてしまった -- あるハッカー

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