witchの日記： (ROBO)(進捗) 一週間の手戻りのはずが半年以上の手戻りに… 2
1週間前の日記に書いた「インタプリタの処理が追いつかない…」は、結局「モニタリング用のメッセージ出力の負荷のせい」で決着。
ゴーレムくんの時は100baseTのネットワークでモニタリングしていたのが、茉莉花ではBluetooth上のPPP経由になったので、PPPのプロセスにCPUを食われてました。
「原因に早く気づいていれば、先週の練習会に行けたのに…」と思っていたら、また新たな問題が…
「Futaba RS30xがサーボの過負荷時に通信エラーになる」という謎現象発生。
負荷が軽いときは問題がでないのに、サーボに負荷がかかると、そのサーボだけコマンドを受けとらなくなって、目標位置変更もトルクOFFもできない状態に。
そして、負荷を減らすと何事もなかったかのように通信エラーが解消してサーボが動作する。
サーボの電源周りや、1wireシリアルのプルアップの電源容量を疑って、オシロで波形を見たり、外部から電源供給してみたりしたけど原因わからないまま。
そうこうするうちに、何かをやらかして、μPX-1のシリアルポートが一つ昇天…org
(やぱりホトアイソレータとか入れておいた方がいいのかな…)
状況をFacebookに書いたところで、浜杏さまから「シリアル通信のクロックによるビットレートの誤差のせいかも」とコメントがあったので、シリアルポートの復旧(上半身に使う予定だったシリアルポートの転用)が終わり次第、ビットレートを落としても再現するかどうかのテストを実施する予定。
ビットレートを落としてもNGだった場合は、USBシリアル変換器を使うことになるのだけど、なぜかμPX-1にはFTDIのカーネルモジュールが入っていないので、それを作るところから始めないと…
3月の天保山のときよりも前の状態に戻ってしまいました。
腰ピッチ軸や肘ピッチ軸の追加とか、足のカバーや靴の作り直しとか、プロテクターっぽいのを服に付けるとか、いろいろやりたかったけど全部先送り。
大会(予選受付終了)まであと2日と4時間
USBシリアル (スコア:0)
モノによってはディレイが馬鹿にならなかったりするのでご注意を。
＃仕事でシリアル接続するデバイスの試験にPC上の試験機とUSBシリアルでつないでたら
＃タイムアウトが多発したことがあります。資材購入部門に対し銘柄指定で何とかしました。
Re:USBシリアル (スコア:1)
情報ありがとうございます。
手元にあるSparkFunのFTDIシリアルモジュールを試してみて、大丈夫そうだったら追加調達する予定です。