witchの日記： (ROBO)(作業メモ) 第21回 ROBO-ONE 一人反省会

前回よりもモーション制御周期を向上(500msec周期→50msec周期)させて、「今度こそ徒競走完走」と思っていたけど、制御信号の波形がなまっているのに気づかなかったり、直前でシリアルポートが連続で壊れて修理したりしているうちに時間切れになって前進モーションすら作れないまま当日。orz

まあでも、あそこまで壊れたのにあきらめずに修理して、棄権せずに会場まで行って、控え室で前進と方向転換までできるようになったので、ちょっとは褒めてあげよう。
予選結果は前回よりも悪い 0cm だったけど……。

後になってよく考えたら、歩行モーション生成プログラムで、足先のX座標の扱いを間違えていました。
IK側は「足先からみた重心位置への相対距離」になっているのに、生成側からは「重心位置からみた足先の相対距離」を渡してる。
どおりで右回転のつもりのモーションが左回転になるわけね。
前進モーションも、立脚相と遊脚相の前後移動量が逆になっていたので躓きやすくなっていた模様。

まずは、ここから直さないと。

次回大会までには「スイッチオンでモーション制御システムまで全部起動してワイヤレスゲームパッドで操作できる」という状態まで仕上げたい。
ニコ生の中継では、ヘッドギアを「包帯」とか呼ばれていた(色が付いてなかったから…)ので、服も戦闘衣みたいなのを作ってあげたいね。
「ソードアートオンライン」に出てる女の子の戦闘衣がかわいくて参考にしたいのだけど、どっかにまとめた資料とかないかな……。