witchの日記： (ROBO) 第28回ROBO-ONE予選まであと18日。まだ何も手付かず。

※たかだかこれくらいのURLの数で「URL多すぎ」といわれても困るな＞すらど日記システム

ドールショウのあとだらだらと過ごすうちに気づくとあと3週間なかったり。
最近のtweetから先週の作業状況を拾って記録。

1/18
https://twitter.com/witch_kazumin/status/689014324627505152
昨日のドールショウでの展示、展示準備中に転びかけた茉莉花をとっさに支えた時、左肘サーボのファイナルギヤが欠けてしまった。HS-35HDは小さくていいのだけど、肘はメタルギヤのサーボじゃないとダメそう。何かいいの探そう。

https://twitter.com/witch_kazumin/status/689014969556316160
5年前にまこさん経由で購入した MKS DS450 が8個あるので、これの高さを詰めて使うかなー。肩のサーボもこれに変えちゃおうか。（またやることが増える……）

https://twitter.com/witch_kazumin/status/689051175216283649
HiTEC HS-35HD と MKS DS450 の大きさ比較。DS450のボトムケースと基板を外せば高さをほとんど同じにできそう。やるしか。（写真はリンク先参照）

-
「やるしか」と書いておきながら、実際 DS450の動作確認をするのは一週間後……。
参考： [MKS Servos USA] MKS DS450

---
1/20(21日未明)
https://twitter.com/witch_kazumin/status/689841774336970752
第26回大会の予選で 3.3m 歩いたときのスクリプトを可変速対応にしようと確認しているところ。歩行周期 600msec 、歩幅 14mm (一周期で二歩なので28mm/600msec)のはずなのに、なぜ１分間で 3.3m 歩ける？ スクリプトがどこかおかしい？

https://twitter.com/witch_kazumin/status/689844886787399681
逆運動学計算のモジュールがバグっていたりすると面倒だなぁ……。そういえば、足首を身体より後にしたときの計算がおかしいのを直していなかったような。

-
歩行モーション生成スクリプトを読み返して何をやっていたか思い出そうとしていたらしい。
逆運動学計算モジュールの中まで読む時間がなく放り出したのでそのまま。
予選をクリアしたいならここはちゃんと押さえておかないと。

---

1/21
ローゼン・ゼベットさんが手持ちのMKSサーボの写真をtweet
https://twitter.com/DancingDoll_rz/status/690148852901482496
MKSマイクロサーボ３種を並べてみた。
（写真はリンク先参照）

-
この写真を見てサーボ名でググって、MKSの国内代理店がサーボギヤ等の部品も扱っていることに気づく。
[MMP] WEB STORE - MKSサーボ - マイクロサーボギアセット

-
さらに、ローゼンさんがマイクロサーボの写真をtweetしていたので、手持ちのマイクロサーボと大きさ比べ。
https://twitter.com/DancingDoll_rz/status/690169856361037827
さらに小さな極小RCサーボです。 これより小さいサーボってあるのかな？
（写真はリンク先参照）
https://twitter.com/witch_kazumin/status/690180450476683264
うちにある一番小さいのはこれです。同じくらいでしょうか
（写真はリンク先参照）

ROBIN RB-S017 は、去年の1月に「R/Cネットショップ ロビン」で購入したもの。
ローゼンさんの写真の右側のサーボはメタルギヤらしい。ググってみたけど、どこも品切れっぽい。
小さい方のサーボは、ほぼ同じ大きさな模様。

---
1/22
TLで「URDF」の文字を見かけてググっていたらしい。
https://twitter.com/witch_kazumin/status/690464004645490688
(URLメモ) ロボットモデル記述言語 URDF ＞ [安曇野の森から] ROS(Robot Operating System)を使う / ロボット記述言語 http://forestofazumino.web.fc2.com/ros/ros_urdf_xacro.html

-
これを調べて何をやりたかったのかもう忘れた。逆運動学シミュレータのモデルの座標系を直したかった？

---
1/23
朝から色々と作業するつもりだったけど、何も手に付かないまま新年会の時間になって、遅刻して参加。
帰り道で、神矢先生に「茉莉花ちゃんよく動くようになったよね。いいね」と褒められて舞い上がる。

新年会で、イガアさんにDS450のことを相談。

https://twitter.com/witch_kazumin/status/690916920887894016
茉莉花の肘に使おうと思っている MKSのDS450。以前にDS450でロボを作っていたイガアさんに訊ねたところ、モーターとギヤはいいのだけど、制御基板とポテンショメータがダメダメでハンチングが止まらないという話。んー、もっと新しいDS6100を買ってみるかな。

---
1/24
アルコール控えたつもりだったのに、目が覚めたら昼過ぎ。

https://twitter.com/witch_kazumin/status/691132240370110464
  あれこれ手を出すとどれひとつ達成できないので、今回は「予選競技（4.5mを60secで歩行）をクリアする（転ばないこと前提）」だけを目指します。（情けない

現行の茉莉花のフレーム構造でもM字開脚で起き上がれそうだけど、やりたくない。
腰ピッチを追加して普通に起き上がれるようになるまで我慢。