witchの日記： (ROBO-ONE) 進捗

極めて悪いです。

・本体：
        状況： 関節の位置、サーボの配置が決まったくらい。
        残作業：
                ・各部品の正確な寸法、重量測定
                ・ロボットの各パーツの寸法決定
                ・材料選定
                ・加工、組み立て

・制御系(L-Card)：
        状況： ほとんど未着手
        残作業：
                ・ デバイスドライバの勉強 (LED制御で練習)
                ・ CPLD/PIC 制御用ドライバの作成

・制御系(サーボ制御ボード)：
        状況： 資材調達はほぼ完了
        残作業：
                ・ CPLD、PICのキット組み立て
                ・ プログラミングの把握
                ・ L-Card → CPLD 回路作成
                ・ CPLD → PIC 回路作成
                ・ CPLD の VHDL作成
                ・ サーボモータ制御プログラム作成(PIC)
                ・ CPLD → PIC 通信プログラム作成

・制御系(ロボット姿勢制御)：
        状況： 完全に未着手
        残作業：
                ・ 逆運動学計算(姿勢から関節角の値を求める)プログラムの作成
                        (サンプルはあるような…)
                ・ 操作用PCとの通信プログラム(最悪ターミナルソフト)

作業順
1) L-Card ドライバ作成
2) PIC回路作成
3) サーボ制御テスト(その１)
4) CPLD/PIC回路作成
5) CPLD/PICプログラム作成
6) サーボ制御テスト(その２)
7) サーボ制御ボード、L-Card 結合試験
8) ロボット本体の作成
9) 姿勢制御プログラム作成

…おわるのかな…