witchの日記： (ROBO) 「MISUMI presents 第30回ROBO-ONE in 神戸」参加記録

※ 2017/02/25-26 の話。

「参加」と言っても、ほんの数秒だったけど……。
スタートラインから30cmほどのところで躓いて転倒。
MCさんが茉莉花の紹介文を読む前に終了してしまいました。
MISUMIさんのスポンサードでニコ生中継あったのにもったいない。

控室の調整用リングで予選コースの障害物を越えられないのは判っていたのだから、最速歩行を試したりせずに、障害物の手前でくるくる回ってかわいさアピールすれば良かったのに。
ああ、MCさんが「歌って踊ってお喋りもできる人型パソコンを目指しています」を読むのに合わせて、自己紹介モーションを動かすほうがいいかな。次回に忘れないようにしないと。

大会直前に作った「Android端末＋USBゲームパッド」での操縦がめっちゃいい感じで、土曜夜の合宿所での歩行テストでも（障害物無しなら）1分間で4.5mギリギリな感じで、調子に乗ってたのが良くなかった。
（これが4年前にできていれば、予選通過できていたかも。残念）

予選の後、ドールロボな子たちの集合写真を撮らせてもらって、会場をあとにしました。
集合写真その１
向かって左から 剣姫、アマテラス、茉莉花
（撮った後で「外でロボを動かすの禁止」という注意を思い出しました。動かしていないから大丈夫……と思いたい。すみません。）

集合写真その２
手前向かって左から 剣姫、茉莉花、奥向かって左から 梢さん、サクさん、アマテラス
（あとで、それぞれの制作者さんのサイトにリンクします）

茉莉花はほんとにいつも同じ服（服は6着くらいあるけど、ROBO-ONEで着られそうなのは2着しかない）なので、次回は新しい服で出たいね。

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土曜夕方の「ROBO-ONE 15周年記念パーティ」は、レジェンド参加者な人達のスピーチ開始直前に会場に到着できて、トークと懐かしい映像で制作意欲アップできました。

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1月に体調崩して仕事が全然進んでいなかったので、Light/auto/予選・本戦とも競技観戦はできず。神戸観光も無し。

初の自律バトル競技、ROBO-ONE autoがどんなだったか楽しみなので、ニコ生のタイムシフトを観るのが楽しみ。
ROBO-ONE本戦は、大産大のキングプニが前大会に続いて優勝して二連覇。世代交代かな。

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帰宅後に歩行モーション生成プログラムをチェックしたら、3年前に作ったスラローム歩行（歩きながら左右に向きを変えられる歩行）生成から進歩していないことが判明。
左右方向の重心移動は線形倒立振子モデルでZMP計算しているけど、前後方向の重心移動は等速運動になってました。（台形加減速ですらない）
これで歩幅を広げたら、躓くのは当然だし、5mmの障害物を越えられないのも道理。次回大会までには、これだけでも改善しないと。