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witchの日記: (ROBO-ONE) サーボコントロールプログラム

日記 by witch

ひさしぶりに夕ごはんを外食(@じょなさん)にして、
コーヒーを飲みながら もやねさんのサーボコントロールプログラム のPICのロジックの解析

ふむふむ…割り込み使わずに全部ループカウンタで処理するのかぁ…
サーボ制御信号のピーク幅を 6μsec( PIC の 3ステップ :20MHz クロックの場合 )単位で制御できるのね…

うーみゅ…私のは割り込みを使って制御しようとしてたから、どんなにがんばっても 20ステップ ( 20MHzクロックだと40μsec )くらいになっちゃう…

どれくらい分解能があればいいんだろう…

このまま使うのはなんか悔しいからやっぱり自分で作りたいなぁ…
( そんな余裕ないってば… )

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未知のハックに一心不乱に取り組んだ結果、私は自然の法則を変えてしまった -- あるハッカー

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