パスワードを忘れた? アカウント作成
この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。

(ROBO) ロボファイト6 ひとり反省会」記事へのコメント

  • by shimaken (33713) on 2007年11月26日 20時16分 (#1255849)
    やりたいテーマに突き進むのが一番の正解だと思います。
    「少ないトルクのサーボで普通に歩く」ってのは僕も目指したいところ。
    バリスティック歩行ってのかな。←昔、アイボの人形つかいさんに教えてもらった。

    やるべきことはあれですよ、こないだも言ったけど、 リアルタイムでIK計算させることですよ。
    あとゴーレム君の場合は剛性あげなきゃ再現性でないと思うな。

    お互いがんばりましょー。
    • 剛制御でリアルタイムIKだとASIMOとかHRPと同じような感じですが、両方とも「普通に歩く」はできてないのです。剛制御(⊃一般売りのサーボ)でそっちの方向を目指すのは凶悪に茨の道なので、俺サーボか低剛性のトルクセンサ(ストレンゲージみたいなのは×)の装備くらいから始めるほうが断然楽だと思うんだけど。
      # というか私もそっちを狙ってるから俺サーボ言ってるです。
      親コメント
    • by witch (3127) on 2007年11月27日 13時16分 (#1256252) 日記
      > やりたいテーマに突き進むのが一番の正解
      ですね。ですね。(といいつつ基礎がなってないのが悪そうだけど)
      本当にやりたいのは「歌って踊れるお人形の実現」なのですが。

      「バリスティック歩行」と呼ぶのですね。情報ありがとうございます。
      さっそくGoogleで検索してみると…
      Google> バリスティック歩行 [google.co.jp]
      大阪工大の浅田先生のとこですか。
      ふむふむ。4年くらい前の論文かな…
      AIBOの人形つかいさんのとこも出てる。

      「サーボの実際の角度」と「遊脚が接地したタイミング」を取得しなきゃっぽいですね。
      まだまだ目標は地平線の彼方っぽい (笑

      > 剛性あげなきゃ再現性でない

      関節のガタの原因がサーボホーンの劣化なのか、ファイナルギアの劣化なのか、ポテンショメータの劣化なのかがよくわからないのです。
      新品の2350に変えてもガタがあったので、「サーボホーンが原因かな…」とは思っているところです。
      新フレームではホーンも新しくなるので、これで改善するとよいのですが。

      しまけんさんを見習ってがんばります。
      親コメント
  • by mekasen (20743) on 2007年11月27日 0時31分 (#1255976)
    電源電圧を監視しても熱ダレしてさらに角度が変わったり、
    サーボ自体の寿命を縮めるので軽量化してあげるのも大切だと思います。
    膝を曲げて立っているので立っているだけでもかなり電力を消費するとか。
    この辺の姿勢の検討も必要かと。
    • by witch (3127) on 2007年11月27日 0時55分 (#1255986) 日記
      そうですね。 > 電源電圧を監視しても熱ダレしてさらに角度が変わったり

      加速度センサで上体姿勢を監視したり、サーボのポジションキャプチャで指示角と実際の角度の差をチェックしたり、というのも必要だと思っています。

      上体が重いのは事実なので、腕サーボの交換は早々にやらないとだめでしょうね。
      あと、しまけんさんが書かれているように脚フレームの剛性確保も必要なので、プログラムができしだい下肢フレームも入れ換えだと思います。

      でも、ここまできてて歩行させずに脚フレーム入れ換えるのがちょっと悔しくて…
      親コメント
  • by Anonymous Coward on 2007年11月26日 17時51分 (#1255809)
    メカ仙のほりです。
    殿下、お疲れ様でした。
    動画の件、遠慮なくDLして御使用ください。

アレゲは一日にしてならず -- アレゲ見習い

処理中...