witchの日記： (ROBO)(onPC) ROBO-ONE on PC 4th 発表会

on PC 4th 公式ページ

諸般の事情で会場に到着したのが12時。シミュレーション部門の午前発表分は聴講できませんでした。（ねぼうしたわけじゃないよ…）

実機競技は…私と同じくMission3（竹馬ロボの歩行制御）だけを一発狙いにした方が何人かおられましたが、「ジタバタ足踏みしながら倒れる」という感じでした。（長くても3秒くらい？）
センサの値をどのように（ゲインとかフィルタとか）処理して制御しているかの説明がなかったのが残念。

午後から見た分では、かつさんのMission1（倒立振子）の実機発表が一番だった気がします。（自席では何度か成功したのに発表時に成功しなかったのが残念） → 自席で成功したときの動画

審査結果（カッコ内は選定理由）

• シミュレーション部門優勝：第２アトリエ さん
  （選定理由聞き逃し…Mission3のシミュレーションまでできていたから？）
• 実機部門優勝： HIDE さん
  （実機のセンサ値をXBeeでPCに送信してリアルタイム表示し制御状態の確認に利用していたことを評価）
• 統合部門優勝： かつ さん
  （シミュレーション結果を利用した実機が動作していた…だったかな）
• 特別賞： Tsuto さん
  （シミュレーションのために協賛各社から提供されたソフトを全部利用していたこと…たしか）
• 特別賞： フロスティデザイン さん
  （竹馬歩行はできなかったが、元になったロボットの高速走行制御と脚全体でのサスペンション機能を評価して）

委員長総評（内容は不正確です）

• Mission1の課題はMission3との繋がりを考えてもう少し内容を検討したい。
• MatLab、LabViewを使った検証をできるだけやって欲しい。
  実機部門での受賞要件に含めようかと思っている。（うまく制御できていても賞を渡さない等）
• 次回もほぼ同じ内容にしたいと考えている。

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次回も竹馬ロボ制御らしいので、間に合うように頑張ります。
まずは加速度センサとジャイロセンサの出力を処理して動的な姿勢角度を取得するところかな。（西さんがブログで紹介されていた話の）