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■HALでは下記の二つのシステムを組み合わせ、人の意思を反映させたHybrid制御を実現しています。
2)データベース化された人の基本動作ならびに動作中の人間の各種情報を基に、HAL自らが装着者に先立ってその動作を開始します。このため、生体電位の検出が困難な場合にも、人の意思を反映したスムーズなパワーアシストを行うことができます。(自律的制御システム)
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私はプログラマです。1040 formに私の職業としてそう書いています -- Ken Thompson
神経性の疾病患者も利用可能? (スコア:3, 興味深い)
これってそういう神経性の疾患の場合でも、利用可能なんでしょうか?
脳からの信号が弱いことがこの病気の原因だと思うのですが、そういう弱い信号でもきちんと認識して動くのか。
微弱な信号でも増幅できればいけるのかな。
(逆に神経は無事な筋萎縮症などでは問題なし?)
Re:神経性の疾病患者も利用可能? (スコア:5, 参考になる)
HALはモータ駆動のトリガとして筋電信号を用いていますが、これは運動神経から筋組織に運動指令が伝達され、収縮直前に発火する現象を計測するものです。
ですから現在のものをそのまま利用するのであれば、まず「筋電信号」が正常である必要があります。
ALSは筋電に異常をきたす疾病ですので、そのままでは無理です。
ALS専用に何らかのノイズフィルタを考案するか、動作の自由度を犠牲にして別の方法でトリガを与える必要があるでしょう。
また筋萎縮症でも筋電には異常が出ます。脳からの途中経路が正常でも、筋電は筋組織で発生させるものだからです。異常の出方は異なりますので、筋と神経経路とどっちが悪いのかは計測によって区別できるらしいです。
Re:神経性の疾病患者も利用可能? (スコア:1)
Dairoh Yoshikawa
Re:神経性の疾病患者も利用可能? (スコア:4, 参考になる)
元記事文中のリンク
HAL(Hybrid Assistive Limb) [cyberdyne.jp]
に簡単な説明が載っています。
(中略) ※ 強調は引用者による。