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普通のやつらの下を行け -- バッドノウハウ専門家
膝を伸ばして歩くのが (スコア:2, 参考になる)
説明されていましたが、なるほど、納得。
武道なんかで腰を落とした姿勢を訓練しますが、
あれなんかはまさに安定する代わりにすっげえ
疲れるというのは、正しい感覚だったのね（笑）
人間の動きのメカニズムを知るために、
モデル≒ロボットで動きの仕組みを解析していくって
楽しいですねぇ。
# もうちょっと大学で真面目に勉強してればよかった
Re:膝を伸ばして歩くのが (スコア:3, 参考になる)
ロボットの順運動学とい逆運動学というのがあります。
まず、順運動学というのは各関節の角度や腕の長さから
手先の位置を計算するものです。
これはかなり簡単で、しかも解が必ず１つしかないために、すぐ計算できます。
逆運動学のほうが常に問題となり、
手先の位置から各関節の角度や腕の長さを決定するものですが
関節角度が180度や0度のときなどに
計算の途中で0で割ることになる(0除算エラーになる)場合が発生します。
これが特異点や特異姿勢と呼ばれるものです。
#数学的には逆行列が存在しない状態
また、肩と手を固定しても、ひじはある程度動かせることからわかるように
大体の場合において解は無数にあります。
ですので、方程式として各関節角度をとりあえず出してみるわけですが
現在の姿勢や将来取る予定の姿勢によってロスの小さい解は変わりますので、かなりややこしいことになるわけです。
したがって、計算に多少時間をかけることになる、
すなわち動作開始まで時間がかかったりするわけです。
LAN内LAN稼働中
Re:膝を伸ばして歩くのが (スコア:2, 興味深い)
受動歩行のデモンストレーション動画 [sciencemag.org]を見ていると、
ひざを伸ばしてとても自然に歩いているのが印象的でした。
ブーラブーラと散歩しているみたいで、動きがユーモラスです。
しかし、これをやろうとすると、現在のサーボモーターで
駆動するには難しいみたいですね。
慣性や自重で簡単に振れる程度まで関節を脱力させるのが難しいので。
新たなアクチュエーターが必要か？
Re:膝を伸ばして歩くのが (スコア:0)
自然と腰が落ちますよ。
ヒジも少し曲げた状態になります。
Re:膝を伸ばして歩くのが (スコア:0)
Re:膝を伸ばして歩くのが (スコア:1)
最近流行のナンバ走りとか２軸走法は
最初がに股を連想させるそうです。
でも、極める中でがに股ではないコトに気づくのだとか。
＃って、知ったかぶりなので詳しい人教えて下さい。