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倒立振子シミュレータは、(プログラムに直書きされた)重心高さと重さ、プロンプトから入力された初期速度を元に20msecごとの重心位置の移動を計算して座標を出力します。(これがモーションデータそのものです)
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普通のやつらの下を行け -- バッドノウハウ専門家
おめでとうございます (スコア:1)
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Re:おめでとうございます (スコア:1)
「低コスト」はそれほどでもないのですが…
現行のゴーレムくん作成時には軽量でパワーがあるサーボモータが無くて「身長50cm以上は無理」と言われていました。
(今ではお金を出せば軽量ハイパワーのサーボモータが手に入ります)
そういう意味で「高価じゃないサーボで60cm近いロボを動かす」という目標がありました。
なお、身長が60cmなのは、スーパードルフィの可動化のためです。
Re:おめでとうございます (スコア:1)
とうとうあの仕様で歩きましたか。
おめでとうございます。
散々なことを申しまして平にご容赦を。m(..)m
ところで歩けるようになった最大の要因は何でありましょうか?後学のためにお教えください。
あと、次回は是非動画をお願いします。
Re:歩けるようになった要因 (スコア:1)
はいー。ようやく歩けるようになりました。
> 散々なことを申しまして平にご容赦を。m(..)m
いえいえ、逆に励みになったのでいいですよー (ぇ?
ほりさんのコメントから問題点がわかって参考になったです。
動画は週末の練習会で撮ってもらおうと思っています。
来月はもっとしっかり歩くところを見せられるかと。
歩けるようになった一番の要因は、倒立振子モデルのシミュレータと逆運動学計算プログラムを作ったことだと思います。パラパラ漫画方式でモーションを作っていたら、歩く前にサーボが焼けるか、私が飽きるかどちらかだったでしょう。
もっとも、倒立振子は真面目に式を解いてるわけじゃなくて、振子の加速度を時間積分してるだけだし、逆運動学は股、ひざ、足首のピッチ軸だけだし、倒立振子と逆運動学は前後方向だけで、左右方向は勘と経験で動いているのですが…(汗
倒立振子シミュレータは、(プログラムに直書きされた)重心高さと重さ、プロンプトから入力された初期速度を元に20msecごとの重心位置の移動を計算して座標を出力します。(これがモーションデータそのものです)
そのデータを逆運動学計算プログラムが読み込んで、20msecごとの各サーボの制御角を出力するという仕掛けになっています。
また、実際に歩かせたときにサーボがトルク負けしていたら、倒立振子シミュレータの出力データに、各サーボのトルク補正値を追記することで、逆運動学計算が出力するモーションデータを補正できるようになっています。
歩行にあわせて上半身を動かす場合もシミュレータの出力データに追記すれば、統合されたモーションデータを得られます。
GUIもヘルプ画面もないプログラムですが、「これが無ければ歩けなかっただろうな」と思ってます。
書籍「二足歩行ロボット」や、みんなの情報発信のおかげですね。
…長くなったからあとで日記にまとめよっと。
Re:歩けるようになった要因 (訂正) (スコア:1)
と書いているのは間違いで、モーションデータはシミュレータの出力ではなく、逆運動学計算プログラムの出力です。
実際にはモーションデータをフォーマット変換(一行に20msecごとのサーボ制御角を記述したテキストデータに変換)して L-Cardに読ませています。