アカウント名:
パスワード:
レギュレーションに制限がないなら四輪走行ロボット(別名: 自動車)のほうが圧倒的に速いだろ。
むしろ人間のほうが四脚で走ってもいいよと言われるのでは？
二足歩行は実現するまでは技術者のロマンとして面白かったけれど、日本のロボット開発はさっさと実用的な多脚に切り替えるべきだった。現状の人間サイズの二足歩行ロボットは、たった数センチの障害物を踏んづけただけで横転してしまう危険物なのに、給仕をさせるとか介護をさせるとか、実現まで到底越えられそうにないハードルを無視して二足に拘わり続けるのはナンセンスだと思う。
四脚で良いならクローラで良いじゃん。そもそも論をいえば機械に歩行させる事自体がナンセンス、車輪に歩行が勝る要素なんてないから歩行は車輪を実装出来なかった生物が生み出した妥協の産物でしかない。只でさえ複雑な足を四脚に増やしても。故障率が上がる。スペース食う。重くなる。しかも遅いで全く利点がない。少なくとも車輪なりクローラ使うなりすれば、故障率と速度は改善するからね。機械に歩行させるなら、結局脚が一番少なくてすむ二足歩行が一番経済的
> 車輪に歩行が勝る要素なんてないから
車輪は段差を越えられません。
踏んではいけないものを乗り越えることもできません。
なぜ動物の進化において「車輪」が出てこなかったかといえば、回転軸と軸受けのような、物理的に切り離された器官を構成できなかったからでしょ。その選択肢がなかった状態で動物としての最善策が四足歩行だとして、「車輪」を選べた場合の進化を見ずに（見られないけど）、四足歩行最高、と判断することはできません。
車輪が選べなかったのか、車輪が選択されなかったかは、必ずしも明らかじゃないと思う。
第一に、他の器官、例えばオートフォーカス／オートアイリスを搭載した光学レンズ系と光検出器、しかも多色、から構成される視覚を獲得すること比較して、車輪の獲得が生物として極端に難しかったと言えるだろうか？その程度の困難を生物は、たとえば視覚だけをみても、その進化の樹の複数の系統で独立に、例えば節足動物や軟体動物と脊椎動物とは別のタイミングでその複雑な機能を獲得しているという事実がある。
第二に、「力学的に切り離された器官を構成」できないとは限らない。- 鞭毛は、生物における回転機構の一例として達成例と言えるから、少なくとも小さい生物で回転機構は達成している。- 血液中の、例えば赤血球は、力学的に切り離されながら循環し、維持される。-物理的に切り離された機構双方が代謝を維持しながら構成される別のパターンとしてアブラムシにおけるブフネラのように、独立した生物種が一つのシステムとして一億年以上にわたって共生するケースもある。
-車輪のような単純な機能なら、必ずしも車輪側に神経系が伝達しなくても達成でき、酸素やエネルギー源などの必要な物質の輸送をすればよいだけだから、とりあえずこれらの選択肢は選択可能と言える。
-あるいは、髪の毛のように代謝をしない状態で角質化した組織（死んだ細胞）が身体の一部として機能することもあるし、車輪の機能達成のためにはそれだけで十分かもしれない。
元コメントは眼ではなくて視覚と言っているが？眼は実際脳の一部のようなもんだがね。
http://www.neurosurgery.ufl.edu/faculty-staff/images/brain_cord_eye.jpg [ufl.edu]
生物でも、回転機構は、一応あるよ。鞭毛とか。ただし、陸上の大型動物には見られないと思うけど。
ところで、車輪がいいか足がいいかは目的によると思います。舗装された、あるいはだいたい平らな地面を速く走ることが目的なら、車輪（あるいはキャタピラ）がいいでしょうね。今の自動車や戦車の車輪やキャタピラが将来足で置き換わるということは、ないでしょう。
一方、生物にとっては、環境にもよるけど、だいたい平らな地面でさえ珍しいものです。ジャングルに分け入ったり、山に登ったり、木に登ったり、転んでも起き上がったり、いろんな状況に対応する必要があります。そういう目的には車輪は向いていないのではないかと思います。
あのさ、エネルギー効率的に機械に歩行させるメリットはないの
車輪ならアクチュエータの動力を直接前進運動に変換できるけどさ歩行だと一旦地面から脚を離さないといけない。地面から離た脚の動きはそのままエネルギーロスになる歩行ロボットは逆立ちしても車輪で動く機械にエネルギー効率で勝てない。脚は車輪より複雑で壊れやすいから、積載量でも勝てないし、速度で勝つなんて夢のまた夢仮にキャタピラより走破性能で勝ったとしても、ヘリコプターってライバルもいる
それって実証されてるの？机上で終わらせるの？実験はしないの？瞬発力は？ジャンプは？利点は一切無いの？それ実証されたの？＃身近な歩行という運動の極限の一つを実際に目指す事で得られるものも多々あると思います。
車輪と比較して歩行はダメだということを示すため、ある土俵の上で論破されて→別の土俵を探して、ということを繰り返しているような気がするのですが、いったい何がしたいのですか？ヘリコプターまで味方につけようとするなんて、なりふりかまわないにも程があると思うけど。
> 車輪に歩行が勝る要素なんてないから↓論破された（歩行が車輪に勝る場面もある）↓> 走破性において、四足歩行がクローラに勝る要素はないの↓論破された（走破性において、四足歩行がクローラに勝る場合もある）↓> エネルギー効率的に機械に歩行させるメリットはないの ←今ここ
そもそもエネルギー効率の改善が目的で歩行ロボットを開発している人なんているのか？
クローラ=キャタピラなら非舗装の道でも使える舗装された道しか走れない戦車って聞いたことないでしょ走破性において、四足歩行がクローラに勝る要素はないの
走破性において、四足歩行がクローラに勝る要素はないの
訓練された犬なら2m近い壁でも乗り越えられるし、1mを超える裂け目をジャンプして超えることもできます。平均台のような細長い足場でも歩けます。明らかに四足歩行がクローラに走破性で勝る場面は多数考えられます。
ましてや町中での猫の走破性を考えれば、（たとえ狭いところをくぐられなくても）クローラが三次元展開をする猫に追いつける日が来るとはとうてい思えませんね。
クローラーでもヤギみたいに崖を登れるのか
映像を見る限りだと、このロボットは実質、前足と後ろ足の2足であるような気がします。
まるでうさぎみたいな「飛び方」をしている。名前が"ウサ"イン・ボルトではないのが残念だ。
前足と後ろ足の実質2足でこれだけの姿勢制御ができるだけの技術があれば、右足と左足の二足でもこれに匹敵するような走行ができそうな気がします。多少難しいかも知れないけど、絶対的に不利かというとそうでもないように思います。（見た感じから話しています。技術的な根拠はまったくありません）
つまり、右足と左足の二足ロボットがこのロボットに大きく後れを取っている理由は、二足というコンセプトが悪いせいではなく、単に技術力が足りていない可能性があると思います。
実はあれは右足と左足の二足歩行です。単に横向きに走っています。
欽・・・
三足じゃないの、前足二つ、後足一つの三足、二足ってのは無理があるよ。前足の接地点が離れすぎる。前足は離して接地させてロボットの安定性を稼ぐ、後足は加速に使うって感じじゃないの
足1本1本が大きな接地面積を持てばいい話では。
前足よりも後ろ足の方が前にくる瞬間があるから、前足と後ろ足がぶつからないように、前足は二股になってるほうがいいかもしれないけど、それでも、その部分は単なるハリボテでいいと思う。それを「先端部分は2本だから2本と数えるべき」というのなら反対しませんが。
二箇所で接地すれば、横揺れを軽減出来るじゃん二足歩行って言のは勝手だけどさ、歩行ロボットにとって安定性の確保が至上命題である以上、同じ解決策が取れない物を、同一視しても意味無いでしょ、
> 二箇所で接地すれば、横揺れを軽減出来るじゃん
そういうことを言ったつもりなんですが。
映像では、前足2本が揃って動いているように見えるんだけど、もしそうなら、2本の前足の接地位置を内包するような広い接地面積を持つ前足を1本用意するか、または、1本の前足の先端を（2本の前足の接地位置に相当するように）二股にしてもいいんじゃないの？ということ。
わかりにくかったらすみません。
より多くのコメントがこの議論にあるかもしれませんが、JavaScriptが有効ではない環境を使用している場合、クラシックなコメントシステム(D1)に設定を変更する必要があります。
日々是ハック也 -- あるハードコアバイナリアン
せめて二脚で勝負しろよ (スコア:-1)
レギュレーションに制限がないなら四輪走行ロボット(別名: 自動車)のほうが圧倒的に速いだろ。
Re:せめて二脚で勝負しろよ (スコア:0)
むしろ人間のほうが四脚で走ってもいいよと言われるのでは？
二足歩行は実現するまでは技術者のロマンとして面白かったけれど、日本のロボット開発はさっさと実用的な多脚に切り替えるべきだった。
現状の人間サイズの二足歩行ロボットは、たった数センチの障害物を踏んづけただけで横転してしまう危険物なのに、
給仕をさせるとか介護をさせるとか、実現まで到底越えられそうにないハードルを無視して二足に拘わり続けるのはナンセンスだと思う。
Re: (スコア:0)
四脚で良いならクローラで良いじゃん。
そもそも論をいえば機械に歩行させる事自体がナンセンス、車輪に歩行が勝る要素なんてないから
歩行は車輪を実装出来なかった生物が生み出した妥協の産物でしかない。
只でさえ複雑な足を四脚に増やしても。故障率が上がる。スペース食う。重くなる。しかも遅いで全く利点がない。
少なくとも車輪なりクローラ使うなりすれば、故障率と速度は改善するからね。
機械に歩行させるなら、結局脚が一番少なくてすむ二足歩行が一番経済的
Re: (スコア:0)
> 車輪に歩行が勝る要素なんてないから
車輪は段差を越えられません。
踏んではいけないものを乗り越えることもできません。
Re: (スコア:0)
舗装された道路じゃなきゃ車輪は使えない
Re:せめて二脚で勝負しろよ (スコア:1)
なぜ動物の進化において「車輪」が出てこなかったかといえば、
回転軸と軸受けのような、物理的に切り離された器官を構成できなかったからでしょ。
その選択肢がなかった状態で動物としての最善策が四足歩行だとして、
「車輪」を選べた場合の進化を見ずに（見られないけど）、四足歩行最高、と判断することはできません。
Re:せめて二脚で勝負しろよ (スコア:3)
車輪が選べなかったのか、車輪が選択されなかったかは、必ずしも明らかじゃないと思う。
第一に、他の器官、例えばオートフォーカス／オートアイリスを搭載した光学レンズ系と光検出器、しかも多色、から構成される視覚を獲得すること比較して、車輪の獲得が生物として極端に難しかったと言えるだろうか？その程度の困難を生物は、たとえば視覚だけをみても、その進化の樹の複数の系統で独立に、例えば節足動物や軟体動物と脊椎動物とは別のタイミングでその複雑な機能を獲得しているという事実がある。
第二に、「力学的に切り離された器官を構成」できないとは限らない。
- 鞭毛は、生物における回転機構の一例として達成例と言えるから、少なくとも小さい生物で回転機構は達成している。
- 血液中の、例えば赤血球は、力学的に切り離されながら循環し、維持される。
-物理的に切り離された機構双方が代謝を維持しながら構成される別のパターンとしてアブラムシにおけるブフネラのように、独立した生物種が一つのシステムとして一億年以上にわたって共生するケースもある。
-車輪のような単純な機能なら、必ずしも車輪側に神経系が伝達しなくても達成でき、酸素やエネルギー源などの必要な物質の輸送をすればよいだけだから、とりあえずこれらの選択肢は選択可能と言える。
-あるいは、髪の毛のように代謝をしない状態で角質化した組織（死んだ細胞）が身体の一部として機能することもあるし、車輪の機能達成のためにはそれだけで十分かもしれない。
Re:せめて二脚で勝負しろよ (スコア:1)
Re: (スコア:0)
検出器（網膜）と計算機（脳）の組み合わせにより、収差を除去して認識させる機能、
低解像度とはいえ超広角（180°くらい）と、狭い範囲だけども高分解能、この両立
これって、原始的か？
あと、ホタテの目だったかな？は、特殊非球面で広角・高解像度とか、
各々の生物種でかなり最適に進化してると思うが。
Re: (スコア:0)
Re: (スコア:0)
元コメントは眼ではなくて視覚と言っているが？
眼は実際脳の一部のようなもんだがね。
http://www.neurosurgery.ufl.edu/faculty-staff/images/brain_cord_eye.jpg [ufl.edu]
Re: (スコア:0)
生物でも、回転機構は、一応あるよ。鞭毛とか。ただし、陸上の大型動物には見られないと思うけど。
ところで、車輪がいいか足がいいかは目的によると思います。
舗装された、あるいはだいたい平らな地面を速く走ることが目的なら、
車輪（あるいはキャタピラ）がいいでしょうね。今の自動車や戦車の
車輪やキャタピラが将来足で置き換わるということは、ないでしょう。
一方、生物にとっては、環境にもよるけど、だいたい平らな地面でさえ
珍しいものです。ジャングルに分け入ったり、山に登ったり、木に
登ったり、転んでも起き上がったり、いろんな状況に対応する
必要があります。そういう目的には車輪は向いていないのではないか
と思います。
Re: (スコア:0)
第一次世界大戦中に初めて戦車見た騎兵部隊の指揮官もそう思ってたと思うよw
Re:せめて二脚で勝負しろよ (スコア:1)
あのさ、エネルギー効率的に機械に歩行させるメリットはないの
車輪ならアクチュエータの動力を直接前進運動に変換できるけどさ
歩行だと一旦地面から脚を離さないといけない。地面から離た脚の動きはそのままエネルギーロスになる
歩行ロボットは逆立ちしても車輪で動く機械にエネルギー効率で勝てない。
脚は車輪より複雑で壊れやすいから、積載量でも勝てないし、速度で勝つなんて夢のまた夢
仮にキャタピラより走破性能で勝ったとしても、ヘリコプターってライバルもいる
Re: (スコア:0)
Re: (スコア:0)
Re: (スコア:0)
それって実証されてるの？
机上で終わらせるの？実験はしないの？
瞬発力は？ジャンプは？利点は一切無いの？
それ実証されたの？
＃身近な歩行という運動の極限の一つを実際に目指す事で得られるものも多々あると思います。
Re: (スコア:0)
車輪と比較して歩行はダメだということを示すため、ある土俵の上で論破されて→別の土俵を探して、
ということを繰り返しているような気がするのですが、いったい何がしたいのですか？
ヘリコプターまで味方につけようとするなんて、なりふりかまわないにも程があると思うけど。
> 車輪に歩行が勝る要素なんてないから
↓
論破された（歩行が車輪に勝る場面もある）
↓
> 走破性において、四足歩行がクローラに勝る要素はないの
↓
論破された（走破性において、四足歩行がクローラに勝る場合もある）
↓
> エネルギー効率的に機械に歩行させるメリットはないの ←今ここ
そもそもエネルギー効率の改善が目的で歩行ロボットを開発している人なんているのか？
Re: (スコア:0)
クローラ=キャタピラなら非舗装の道でも使える
舗装された道しか走れない戦車って聞いたことないでしょ
走破性において、四足歩行がクローラに勝る要素はないの
Re:せめて二脚で勝負しろよ (スコア:2)
訓練された犬なら2m近い壁でも乗り越えられるし、1mを超える裂け目をジャンプして超えることもできます。平均台のような細長い足場でも歩けます。明らかに四足歩行がクローラに走破性で勝る場面は多数考えられます。
ましてや町中での猫の走破性を考えれば、（たとえ狭いところをくぐられなくても）クローラが三次元展開をする猫に追いつける日が来るとはとうてい思えませんね。
Re:せめて二脚で勝負しろよ (スコア:1)
クローラーでもヤギみたいに崖を登れるのか
Re: (スコア:0)
映像を見る限りだと、このロボットは実質、前足と後ろ足の2足であるような気がします。
Re: (スコア:0)
まるでうさぎみたいな「飛び方」をしている。
名前が"ウサ"イン・ボルトではないのが残念だ。
Re: (スコア:0)
前足と後ろ足の実質2足でこれだけの姿勢制御ができるだけの技術があれば、
右足と左足の二足でもこれに匹敵するような走行ができそうな気がします。
多少難しいかも知れないけど、絶対的に不利かというとそうでもないように思います。
（見た感じから話しています。技術的な根拠はまったくありません）
つまり、右足と左足の二足ロボットがこのロボットに大きく後れを取っている理由は、
二足というコンセプトが悪いせいではなく、単に技術力が足りていない可能性が
あると思います。
Re: (スコア:0)
実はあれは右足と左足の二足歩行です。
単に横向きに走っています。
Re:せめて二脚で勝負しろよ (スコア:1)
欽・・・
Re: (スコア:0)
三足じゃないの、前足二つ、後足一つの三足、二足ってのは無理があるよ。前足の接地点が離れすぎる。
前足は離して接地させてロボットの安定性を稼ぐ、後足は加速に使うって感じじゃないの
Re: (スコア:0)
足1本1本が大きな接地面積を持てばいい話では。
前足よりも後ろ足の方が前にくる瞬間があるから、前足と後ろ足がぶつからないように、
前足は二股になってるほうがいいかもしれないけど、それでも、その部分は単なる
ハリボテでいいと思う。それを「先端部分は2本だから2本と数えるべき」というのなら
反対しませんが。
Re: (スコア:0)
二箇所で接地すれば、横揺れを軽減出来るじゃん
二足歩行って言のは勝手だけどさ、歩行ロボットにとって安定性の確保が至上命題である以上、
同じ解決策が取れない物を、同一視しても意味無いでしょ、
Re: (スコア:0)
> 二箇所で接地すれば、横揺れを軽減出来るじゃん
そういうことを言ったつもりなんですが。
映像では、前足2本が揃って動いているように見えるんだけど、もしそうなら、
2本の前足の接地位置を内包するような広い接地面積を持つ前足を1本用意するか、
または、1本の前足の先端を（2本の前足の接地位置に相当するように）二股にしてもいいんじゃないの？
ということ。
わかりにくかったらすみません。
Re: (スコア:0)
すでに1世代目が荷物に見立てた重りを背負って、自立走行で行軍訓練に参加しているので、形状の選択としては適切なんじゃないかと。
#日本の場合、まず2足歩行がありきで、後付けで応用先を考えるというちぐはぐな事やってるから、上手く行かないんだと思う。