「雪がところどころ積もった市街地は自動運転に厳しい」記事へのコメント

雪道と一言で言っても

[Anonymous Coward]

雪道と一言で言うが
たとえば降り始めと一晩経った雪は違うし
交通量の多い少ないや気温によっても違う
さらに、上に雪が降り積もれば見た目で判断できない

雪道をまともに走れる自動運転車を開発するより
「雪道は走らないでください」って制限つける方が妥当だと思う
少なくとも現在は

Re:雪道と一言で言っても

[Anonymous Coward]

そんなのは目標レートに対して操作量を出力すればいいだけじゃないの?

Re:

[Anonymous Coward]

スレバイイ茸がここにも生えてるぞー

>操作量を出力
路面の状態でミューが激変するんだけど、操作量をどうやって決めるの

Re:

[Anonymous Coward]

ハンドルの操作量って舵角で指示すると思うでしょ? だから舵角とヨーレートの関係が速度やミューで複雑に変わって難しそうに見えるでしょ?
ところがその辺はクルマの人がちゃんと考えてて、ハンドルは舵角じゃなくて操舵力(ぶっちゃけハンドル駆動モーターに入れるPWM値)で制御する
だから目標ヨーレートと現在ヨーレートの差分を適当に均して乗算して出力にぶち込めばいいだけ

もちろんそのままだと誤差が蓄積したりした時に暴走して危ないから、絶対位置も別で取って溢れないようにするんだろうけど
一番簡単に「すればいいだけ」構文で言うなら、目標進路と現在進路の差がゼロになるまでハンドルを回すだけ

前後方向に関してはまあもっと単純だからいいだろ
走るまでアクセルを踏めばいだけ、止まるまでブレーキを踏めばいいだけ

Re:

[Anonymous Coward]

それってまさに雪道のような低μの路面で滑った時に制御不能になりませんか？
多分今回のもそういう理由で踊ってるんだと思いますが。

Re:

[Anonymous Coward]

いや、人間でも、滑ったときにカウンターあてられる人の割合は低いんじゃないかな。
(私は無理。なので、雪道は滑らない速度で走ってます。ときどき後ろの行列を先に行かせたりしながら...)

Re:

[Anonymous Coward]

あまり雪道を走った経験がないんだろうけど
滑らないスピードで走ることができないのが雪道の難しいところなんよ
スピードがゼロでも滑る時は滑るんよ

Re:

[Anonymous Coward]

いつから「人間と同じ程度」で許されると錯覚していた？

Re:

[Anonymous Coward]

カウンターは普通の人が何も訓練しなくても高い確率で体が勝手に反応するので割と大丈夫です。
訓練しないと駄目なのはカウンターからの戻しで、大抵は戻し遅れてお釣りもらってすっ飛びます。

Re:

[Anonymous Coward]

なる、実際には操舵の希望と別に上限値を設けたり、場合により別の制御に切り替えると思う
ただミューとか速度で操作量が変わる問題は速度じゃなくてその一階微分で制御すれば解決するはず
実際にミューが変わる雨天や除雪後の冬季でも、他社や旧型では運転できてるし、なんなら現行の
テスラ自動運転でも路面が除雪されてればこんなに暴れないはず

今回のケースは完全に道路外に進路を描いて飛び出そうとしちゃったり、低速かつ直線なのに左右に
小刻みに揺れてるから、学習不足によって、微妙に異なる入力に対して出力がカオス的に大きく変化
しちゃってることが疑われる

動画主も「多分何も雪に関して学習させてないと思う」って言ってるし

Re:

[Anonymous Coward]

まずタイヤから何から見直しして雪上用を検討すべきな話

Re:

[Anonymous Coward]

自動運転じゃないけど最近の車はトラクションコントロールとか頑張ってて、思ったより踊らないよね

Re:

[Anonymous Coward]

>止まるまでブレーキを踏めばいいだけ
それで狙ったところに止まれるんですか？

Re:

[Anonymous Coward]

たとえばアイスバーンの上じゃ何してもまともに動かんって話