アカウント名:
パスワード:
雪道と一言で言うがたとえば降り始めと一晩経った雪は違うし交通量の多い少ないや気温によっても違うさらに、上に雪が降り積もれば見た目で判断できない
雪道をまともに走れる自動運転車を開発するより「雪道は走らないでください」って制限つける方が妥当だと思う少なくとも現在は
そんなのは目標レートに対して操作量を出力すればいいだけじゃないの?
スレバイイ茸がここにも生えてるぞー
>操作量を出力路面の状態でミューが激変するんだけど、操作量をどうやって決めるの
ハンドルの操作量って舵角で指示すると思うでしょ? だから舵角とヨーレートの関係が速度やミューで複雑に変わって難しそうに見えるでしょ?ところがその辺はクルマの人がちゃんと考えてて、ハンドルは舵角じゃなくて操舵力(ぶっちゃけハンドル駆動モーターに入れるPWM値)で制御するだから目標ヨーレートと現在ヨーレートの差分を適当に均して乗算して出力にぶち込めばいいだけ
もちろんそのままだと誤差が蓄積したりした時に暴走して危ないから、絶対位置も別で取って溢れないようにするんだろうけど一番簡単に「すればいいだけ」構文で言うなら、目標進路と現在進路の差がゼロになるまでハンドルを回すだけ
前後方向に関してはまあもっと単純だからいいだろ走るまでアクセルを踏めばいだけ、止まるまでブレーキを踏めばいいだけ
それってまさに雪道のような低μの路面で滑った時に制御不能になりませんか?多分今回のもそういう理由で踊ってるんだと思いますが。
いや、人間でも、滑ったときにカウンターあてられる人の割合は低いんじゃないかな。(私は無理。なので、雪道は滑らない速度で走ってます。ときどき後ろの行列を先に行かせたりしながら...)
あまり雪道を走った経験がないんだろうけど滑らないスピードで走ることができないのが雪道の難しいところなんよスピードがゼロでも滑る時は滑るんよ
いつから「人間と同じ程度」で許されると錯覚していた?
カウンターは普通の人が何も訓練しなくても高い確率で体が勝手に反応するので割と大丈夫です。訓練しないと駄目なのはカウンターからの戻しで、大抵は戻し遅れてお釣りもらってすっ飛びます。
より多くのコメントがこの議論にあるかもしれませんが、JavaScriptが有効ではない環境を使用している場合、クラシックなコメントシステム(D1)に設定を変更する必要があります。
あつくて寝られない時はhackしろ! 386BSD(98)はそうやってつくられましたよ? -- あるハッカー
雪道と一言で言っても (スコア:0)
雪道と一言で言うが
たとえば降り始めと一晩経った雪は違うし
交通量の多い少ないや気温によっても違う
さらに、上に雪が降り積もれば見た目で判断できない
雪道をまともに走れる自動運転車を開発するより
「雪道は走らないでください」って制限つける方が妥当だと思う
少なくとも現在は
Re: (スコア:0)
そんなのは目標レートに対して操作量を出力すればいいだけじゃないの?
Re: (スコア:0)
スレバイイ茸がここにも生えてるぞー
>操作量を出力
路面の状態でミューが激変するんだけど、操作量をどうやって決めるの
Re: (スコア:0)
ハンドルの操作量って舵角で指示すると思うでしょ? だから舵角とヨーレートの関係が速度やミューで複雑に変わって難しそうに見えるでしょ?
ところがその辺はクルマの人がちゃんと考えてて、ハンドルは舵角じゃなくて操舵力(ぶっちゃけハンドル駆動モーターに入れるPWM値)で制御する
だから目標ヨーレートと現在ヨーレートの差分を適当に均して乗算して出力にぶち込めばいいだけ
もちろんそのままだと誤差が蓄積したりした時に暴走して危ないから、絶対位置も別で取って溢れないようにするんだろうけど
一番簡単に「すればいいだけ」構文で言うなら、目標進路と現在進路の差がゼロになるまでハンドルを回すだけ
前後方向に関してはまあもっと単純だからいいだろ
走るまでアクセルを踏めばいだけ、止まるまでブレーキを踏めばいいだけ
Re: (スコア:0)
それってまさに雪道のような低μの路面で滑った時に制御不能になりませんか?
多分今回のもそういう理由で踊ってるんだと思いますが。
Re:雪道と一言で言っても (スコア:0)
いや、人間でも、滑ったときにカウンターあてられる人の割合は低いんじゃないかな。
(私は無理。なので、雪道は滑らない速度で走ってます。ときどき後ろの行列を先に行かせたりしながら...)
Re: (スコア:0)
あまり雪道を走った経験がないんだろうけど
滑らないスピードで走ることができないのが雪道の難しいところなんよ
スピードがゼロでも滑る時は滑るんよ
Re: (スコア:0)
いつから「人間と同じ程度」で許されると錯覚していた?
Re: (スコア:0)
カウンターは普通の人が何も訓練しなくても高い確率で体が勝手に反応するので割と大丈夫です。
訓練しないと駄目なのはカウンターからの戻しで、大抵は戻し遅れてお釣りもらってすっ飛びます。