「雪がところどころ積もった市街地は自動運転に厳しい」記事へのコメント

雪道と一言で言っても

[Anonymous Coward]

雪道と一言で言うが
たとえば降り始めと一晩経った雪は違うし
交通量の多い少ないや気温によっても違う
さらに、上に雪が降り積もれば見た目で判断できない

雪道をまともに走れる自動運転車を開発するより
「雪道は走らないでください」って制限つける方が妥当だと思う
少なくとも現在は

Re:

[Anonymous Coward]

そんなのは目標レートに対して操作量を出力すればいいだけじゃないの?

Re:

[Anonymous Coward]

スレバイイ茸がここにも生えてるぞー

>操作量を出力
路面の状態でミューが激変するんだけど、操作量をどうやって決めるの

Re:

[Anonymous Coward]

ハンドルの操作量って舵角で指示すると思うでしょ? だから舵角とヨーレートの関係が速度やミューで複雑に変わって難しそうに見えるでしょ?
ところがその辺はクルマの人がちゃんと考えてて、ハンドルは舵角じゃなくて操舵力(ぶっちゃけハンドル駆動モーターに入れるPWM値)で制御する
だから目標ヨーレートと現在ヨーレートの差分を適当に均して乗算して出力にぶち込めばいいだけ

もちろんそのままだと誤差が蓄積したりした時に暴走して危ないから、絶対位置も別で取って溢れないようにするんだろうけど
一番簡単に「すればいいだけ」構文で言うなら、目標進路と現在進路の差がゼロになるまでハンドルを回すだけ

前後方向に関してはまあもっと単純だからいいだろ
走るまでアクセルを踏めばいだけ、止まるまでブレーキを踏めばいいだけ

Re:

[Anonymous Coward]

それってまさに雪道のような低μの路面で滑った時に制御不能になりませんか？
多分今回のもそういう理由で踊ってるんだと思いますが。

Re:雪道と一言で言っても

[Anonymous Coward]

自動運転じゃないけど最近の車はトラクションコントロールとか頑張ってて、思ったより踊らないよね