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そうじゃなければ, スポーツ選手のイメージトレーニングや, 格闘技における型の存在が否定されてしまう.
運動制御は有る意味ハードリアルタイム制御だから, 単に汎用的な解が有っても意味は無く, 必要とされる時間内に所要の動作パターンが実現できなければいけません. その実現手段として有限の最適化した型を用意しておいて, それを適宜選択実行するという戦略はそれほど悪いものでは無いと思います.
もっと右、ちがうもっと下、そこそこ、ああちがうもっと左だって・・・ステン・・・転んじゃったよ。
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私は悩みをリストアップし始めたが、そのあまりの長さにいやけがさし、何も考えないことにした。-- Robert C. Pike
問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)
問題は、様々なシチュエーションでロボットが自発的にその動作を行えるかどうかだと思う。
どんな体制からでも直立歩行に移行するとか、できるのなら見事だ。
そんなこと人間でも無理 (スコア:1)
そうじゃなければ, スポーツ選手のイメージトレーニングや, 格闘技における型の存在が否定されてしまう.
運動制御は有る意味ハードリアルタイム制御だから, 単に汎用的な解が有っても意味は無く, 必要とされる時間内に所要の動作パターンが実現できなければいけません. その実現手段として有限の最適化した型を用意しておいて, それを適宜選択実行するという戦略はそれほど悪いものでは無いと思います.
Re:そんなこと人間でも無理 (スコア:1)
「パターン動作の途中で体勢が変わっても、その動作を続ける」、だからなんだというのでしょう。自分の体勢が変わってしまっていることを認知したら、手持ちのパターンで対応出来る状態を自ら作り出し、改めてパターンを繰り返せばいいと云うだけのこと。その、体制の立て直しまでにどの程度の時間を要するかってだけのことで、HRP-2Pクラスならほとんど即時に対応出来るでしょう。
動画 [impress.co.jp]で確認した感じでは、立ち上がり(及び逆回し)パターンを使ってはいるようですが、それでもその全体はリアルタイムに監視・制御されているっぽいですから、「横倒しになっても立ち上がり動作を続ける」ってコトにはならないと思いますし。
で、途中で横槍を受けてすっ転がってしまったとしても、その状態から今回発表した「仰向け」か「うつ伏せ」の状態にさえ移行出来れば確実に何度も立ち上がれる訳ですからね。
#そもそも、人間だって「どっこいしょ」と立ち上がろうとしている時にどつかれでもすれば、あっさりと倒れるでしょう。
しかも、横倒しになったとしても、放っておけば必ず仰向けかうつ伏せの状態になってしまう(バタッと倒れる)でしょうし、もし仮に、丁度バランスの取れた状態になってしまったとしても、手足を動かしてどっちかに倒れることで、結局はパターンにはめることが出来るハズです。
こうなれば、あとはどっちのパターンを使うかってだけのことで、そんなモノは内蔵のセンサでどっち向きに倒れているのかは分かってるのですから、簡単なハズです。
人間にしても、無限のパターンを持ってるのではなく、使い慣れたパターンをイイ感じで組み合わせているだけですからね。
未知の状態に陥った時に、如何に自分のやりやすいパターンに持っていけるかってのが、運動神経が優れているかどうかの指標だと思います。
-+- 想像力を超え「創造力」をも凌駕する、それが『妄想力』!! -+-
Re:体位が違うと何もできないのかな? (スコア:0)
Re:体位が違うと何もできないのかな? (スコア:1)
そうそう、そう思いますよね、ワールドカップで肥えた目でJリーグ見ていると。
つまり、人間だって、そんなに賢く問題を解いているわけではない。動きの精度を高める訓練と、状況を正確に認識する能力と、問題を打開する解法のパターンを地道に一生懸命身に付けないと、技能は上達しない。
今回の発表は、動きに関する部分(自由度の確保)と解法パターンを改善したという意味で、十分に意味あるとおもいますが。