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地上からの遠隔操作、ってことはラジコンと同じ扱いかと思ったけど公式でドローンって言ってるね。
http://iss.jaxa.jp/kiboexp/news/170725_int_ball.html [iss.jaxa.jp] きぼう船内ドローン「Int-Ball」最新映像（Int-BallだよりVol. 1）
自律的な位置制御をやってるみたいだけど、どういう仕組みなんだろう？# 動画はまだ見ていない
リアクションホイールで姿勢制御、スラスターは軸流ファン。つまり船外作業はできない。立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。目玉に見える部分は、只のインジケーターなのね。
PDFに詳しく書いてあるよ。http://issstream.tksc.jaxa.jp/iss2/press/170714_intball.pdf [tksc.jaxa.jp]
> 立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。
いまどきマーカーが必要なんて。ちょっとJAXAの技術レベルを疑う。
マーカなしでどうやって絶対座標を決めるの? 目標は挙動を安定させることじゃなくて意図した位置から映像を撮ることなんだけど。
いまどき、お掃除ロボットでも部屋の形をマッピングして、その中の自機の位置を割り出すものがあるで。
お掃除ロボットのSLAMと違うのは、マッピング空間が３次元だという事と、正しい上下方向が分からない事。
だから流用できるソフトやハードが無いのでゼロから作らなければいけないが、それはJAXAの仕事とは違うんじゃないか。マーカーで安く出来るならそれでいいじゃない。
それは掃除機には3次元が必要ないから使っていないという話であって、同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。
ISSの人の手を極力煩わせないのがこのロボットの目的と言うなら、ロボットのためだけにマーカーを設置したりしなくても済むようなのがより望ましいんじゃないの？
＞同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。無理だと思う。
公転周期が約91分で、同じ面を地球に向けてるから自転周期も一緒でしょ？ジャイロだってほっとくと相対位置が変わって、91分で一周してしまう。http://iss.jaxa.jp/iss_faq/iss/iss_008.html [iss.jaxa.jp]
「重力がある方が下」って分かる世界とでは、制御方法が違うと思うな。ましてルンバは常に「下」側を地面に付けてるんだし。
いや、ラボ内の施設に対する相対的な姿勢を保てばいいんでしょ？
現状はマーカーをカメラでとらえてそれに対する相対位置を保つことで姿勢を調整しているが、同じような処理をスキャンされた部屋の情報を元に行う。それはソフトウェアの処理じゃない？
現在のフェーズ1は飛行実証の段階だから、そこまで盛り込まれていないだけ。「既存のドローン技術を採用して可能な限り早期に軌道上実証を目指す」って言うぐらいだからな。
自律制御はフェーズ2の課題。
マーカーを使ってラボ内での位置を安定させるのも自律制御の内だと思うが。
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ソースを見ろ -- ある4桁UID
これもドローンって呼んでいいのかな？ (スコア:2)
地上からの遠隔操作、ってことはラジコンと同じ扱いかと思ったけど公式でドローンって言ってるね。
http://iss.jaxa.jp/kiboexp/news/170725_int_ball.html [iss.jaxa.jp] きぼう船内ドローン「Int-Ball」最新映像（Int-BallだよりVol. 1）
自律的な位置制御をやってるみたいだけど、どういう仕組みなんだろう？
# 動画はまだ見ていない
Re: (スコア:0)
リアクションホイールで姿勢制御、スラスターは軸流ファン。つまり船外作業はできない。
立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。
目玉に見える部分は、只のインジケーターなのね。
PDFに詳しく書いてあるよ。
http://issstream.tksc.jaxa.jp/iss2/press/170714_intball.pdf [tksc.jaxa.jp]
Re: (スコア:0)
> 立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。
いまどきマーカーが必要なんて。ちょっとJAXAの技術レベルを疑う。
Re:これもドローンって呼んでいいのかな？ (スコア:0)
マーカなしでどうやって絶対座標を決めるの? 目標は挙動を安定させることじゃなくて意図した位置から映像を撮ることなんだけど。
Re: (スコア:0)
いまどき、お掃除ロボットでも部屋の形をマッピングして、その中の自機の位置を割り出すものがあるで。
Re: (スコア:0)
お掃除ロボットのSLAMと違うのは、
マッピング空間が３次元だという事と、正しい上下方向が分からない事。
だから流用できるソフトやハードが無いのでゼロから作らなければいけないが、
それはJAXAの仕事とは違うんじゃないか。
マーカーで安く出来るならそれでいいじゃない。
Re: (スコア:0)
お掃除ロボットのSLAMと違うのは、
マッピング空間が３次元だという事と、正しい上下方向が分からない事。
それは掃除機には3次元が必要ないから使っていないという話であって、
同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。
ISSの人の手を極力煩わせないのがこのロボットの目的と言うなら、
ロボットのためだけにマーカーを設置したりしなくても済むようなのがより望ましいんじゃないの？
Re: (スコア:0)
＞同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。
無理だと思う。
公転周期が約91分で、同じ面を地球に向けてるから自転周期も一緒でしょ？
ジャイロだってほっとくと相対位置が変わって、91分で一周してしまう。
http://iss.jaxa.jp/iss_faq/iss/iss_008.html [iss.jaxa.jp]
「重力がある方が下」って分かる世界とでは、制御方法が違うと思うな。
ましてルンバは常に「下」側を地面に付けてるんだし。
Re: (スコア:0)
いや、ラボ内の施設に対する相対的な姿勢を保てばいいんでしょ？
現状はマーカーをカメラでとらえてそれに対する相対位置を保つことで姿勢を調整しているが、
同じような処理をスキャンされた部屋の情報を元に行う。それはソフトウェアの処理じゃない？
Re: (スコア:0)
現在のフェーズ1は飛行実証の段階だから、そこまで盛り込まれていないだけ。
「既存のドローン技術を採用して可能な限り早期に軌道上実証を目指す」って言うぐらいだからな。
自律制御はフェーズ2の課題。
Re: (スコア:0)
マーカーを使ってラボ内での位置を安定させるのも自律制御の内だと思うが。