「Wiiリモコンでロボット操作」記事へのコメント

うん、やっぱりニュートン=オイラー法しかっ

[AnomalousCoward (32957)]

腕の動きを模倣なんてパフォーマンスするんだから、もしかして７自由度なのかと期待したのですが
KUKA Industrial RobotsのOccubot紹介ページ [kuka.com]>によると普通の６軸アームですね。
Wiiのリモコンをティーチングプレイバック用の６次元マウス(位置3次元の姿勢3次元です)
として使えるようにしたのか？というわけでもなく。単に既に教示した動作パターンを再生してるだけ。
ＣＰ制御で、これだけ手先速度が出せますようっていうパフォーマンスなのでしょうか。
パンフレット [kuka.com]を見る限りではスプライン補完によって
時間区切りごとの手先座標(6次元)を与えてやれば任意の軌道を生成できる、とあるので
マシンパワーさえ用意してやれば特別にプログラムを用意しなくても本当にWiiリモコンの
動きをプレイバック出来たんじゃないかと思うんですが・・・本当に残念

オフトピですが、Nerdじゃない普通の人にとってはASIMOのような現実のロボットの
動作のゆっくりさが不思議に感じるらしいですね。
「映画の中のロボットはあんなに動きがスムーズなのになんで現実のロボットはぎこちないんだ」って
でも、間接サーボ系で人間の腕に似せた動きを生成するのってホントに大変なんですよね。
マニピュレーターの運動方程式なんて非線形で干渉もあって普通には解けないわけだし。

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ごめんなさい。