「脚と車輪を併せ持つロボット「チャリべえ」」記事へのコメント

自分で歩け

[Anonymous Coward]

対象としている相手には二種類存在し
自分の足で歩く能力があるものとないものにわかれる。
最近の技術では外部から筋肉を操作してあるくインプラント型があり
体に埋め込みコントローラ等自分の足で歩くことができる。
ソフトウェアの改良で階段やセンサー技術を利用すれば将来的には改善できるでしょう。
自分の足ですから重量はコントローラ部分等の制御ユニットのみ
将来的には脳に埋め込みで直接動かすようになると思いますけど

もう一方は歩く能力を持たないものが今回の車椅子改
今回の車椅子で思ったことはダサいつーかアウトドア専用車椅子に見えた
都心などの段差程度ならここまでする必要はないだろう。
逆に足が付くと邪魔で相手に迷惑がかかる。
この辺のコンパクトと機動性の両立が課題。
工具と同じに用途に使い分けるような仕組みが必要なのかと

#コアファイター構想はいいかもしれない。

Re:自分で歩け

[Anonymous Coward]

開発者の努力をむげに否定するつもりはないのですが
門外漢の私からみた第一印象は
「かっこ悪い」「人が乗ったときに重心が高くて不安定そう」
というものでした。
デザインが無骨なのは開発中ということで仕方がないのかもしれませんが
全体的に機能美というのがあまり感じられません。
なんでなんだろ。

Re:自分で歩け

[SteppingWind (2654)]

機能美が感じられない最大の原因は, もっと洗練された構造の物が身近に存在するからじゃないでしょうか? それはネコ車(工事現場なんかで見る一輪車ね).

低く安定したフォルム. 10cm程度の段差は乗り越え, 足場のように極端に狭い道でも走行できる走破性と小回りの良さ. 数10～100kg程度の荷重に耐え, さらにちょっとけっつまづいた程度じゃ倒れないといいことづくめ. 多くの現場で長く愛用されてきた実績から見ても信頼性が高い構造と言えるでしょう.

そこで1輪2脚のネコ車と比較すると, 今回のは全方位に対する同時安定性を重視するあまり, 足が増えすぎたように感じます. 例えばネコ車で普通に下り坂を降りようとすると前方に転倒する危険性が増えるわけですが, チャリべえでは前方の足で踏ん張れるので安定しているわけです. じゃあネコ車は下り坂を安全に降りられないかといえばそんなことはなく, 180度回転して後ろ向きに降りればチャリべえと同様の安定が得られます.

この様にネコ車は人間の高度な状況判断と組み合わさることにより, シンプルな構造でありながら広い適応能力を持ち得ています. 一方チャリべえは状況判断が必要とならないように物量で解決しています. こんなところが文字通りスマートさに欠けるという印象をあたえるのではないでしょうか.

Re:自分で歩け

[geregere (24377)]

冗長と言う指摘は適切だと思います。もっとスマートにできるでしょう。

現在4足なのは、自重を足ではなく車輪で支えた方が効率が良いので重心を車輪の上にしたい、静歩行できるようにしたい、(元々は間伐林で作業を目的として研究されたロボットなので)斜面であっても凹凸があっても関係なしに作業姿勢を取れるようにしたい、ということがあると思われます。

また、ネコ車は素晴らしいですが、反面、人間のように凹凸を見事に推測して適切な通路を判断することが要求されます。人間であれば、左右の視差、物体の形状およびそれに対する知識、影などの情報による補完や予測で判断できます。しかし、現在の自律ロボットのレベルではそれができません。人間で言えば、目をつぶって森林を歩くような状態です。

将来的にはより簡略化したスマートな方法が必要でしょうが、現在の「不整地踏破する、自律ロボット」(例えば、レスキューロボットなど)に用いる移動機構としては、十分利用可能で現実的であると思います。

ちなみに、こんな脚車輪 [plala.or.jp]を作られたかたも。
# 去年の知能ロボコン [inrof.org]には参加されたけど、今年はどうかな？

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--- 駆り立てるのは納期と仕様変更。横たわるのはPGとSE。