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地上からの遠隔操作、ってことはラジコンと同じ扱いかと思ったけど公式でドローンって言ってるね。
http://iss.jaxa.jp/kiboexp/news/170725_int_ball.html [iss.jaxa.jp] きぼう船内ドローン「Int-Ball」最新映像（Int-BallだよりVol. 1）
自律的な位置制御をやってるみたいだけど、どういう仕組みなんだろう？# 動画はまだ見ていない
リアクションホイールで姿勢制御、スラスターは軸流ファン。つまり船外作業はできない。立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。目玉に見える部分は、只のインジケーターなのね。
PDFに詳しく書いてあるよ。http://issstream.tksc.jaxa.jp/iss2/press/170714_intball.pdf [tksc.jaxa.jp]
リアクション・ホイールに溜まった運動量（？）の開放／キャンセル（？）はどうするんだろう？マイクロファンには併進制御機能しかないようだがマイクロファンで回転運動出来るならリアクション・ホイール不要ということになるし....（想定している使用法・使用環境では擾乱が蓄積することはないから心配するなというのが答えかもしれないけど）
マイクロファンの推力軸がそれぞれ少しだけ重心からずらしてあるんでなければ、空気抵抗で収まる想定なんでしょう。ISSで浮いた缶詰がいつまでも激しく回転してるような映像ってあまり見た覚えがないですし。
ああそうか、空気抵抗があるから人工衛星とは違うんだ.....
空気抵抗があるからこそ、空気の擾乱によって回転させられるというのもある。
船内用だし割と簡単にISSに渡せられるだろうさ飛行士がガッシとつかんで一緒にぐるぐる回ってたら面白い
そもそもバッテリーがそんなに持たないので、何日も起動したままだと擾乱のキャンセルでリアクションホイールが回りっぱなしになるなんてことも起きないんでしょう。
船内撮影作業が必要な時にだけ起動して、終わったら電源OFF（とたんに回りだすロボットｗ）というような使い方をするんでないの？
起動したまま何日もバッテリーが持つようになったら、空気噴き出して回転制御できるようにしないとだめですね。
＞何日もバッテリーが持つようになったら
「駆動時間約2時間（USBコネクタ経由で充電可）」とあるから、小型ドローンとしては優秀な方か。
しかし、そんなところにUSBポートがあることが驚きだ。いや、ThinkPadがあるんだっけっか。
> 小型ドローンとしては優秀な方か。
浮くためにプロペラを常に回しておく必要が無いからねｗ
> 立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。
いまどきマーカーが必要なんて。ちょっとJAXAの技術レベルを疑う。
ISS内のドローンを地上から高い信頼性でコントロールするのは簡単ではないと思ったけどなあ。マーカーなしで安定動作できる技術は今時ならあって当たり前なのか？
マーカなしでどうやって絶対座標を決めるの? 目標は挙動を安定させることじゃなくて意図した位置から映像を撮ることなんだけど。
いまどき、お掃除ロボットでも部屋の形をマッピングして、その中の自機の位置を割り出すものがあるで。
お掃除ロボットのSLAMと違うのは、マッピング空間が３次元だという事と、正しい上下方向が分からない事。
だから流用できるソフトやハードが無いのでゼロから作らなければいけないが、それはJAXAの仕事とは違うんじゃないか。マーカーで安く出来るならそれでいいじゃない。
それは掃除機には3次元が必要ないから使っていないという話であって、同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。
ISSの人の手を極力煩わせないのがこのロボットの目的と言うなら、ロボットのためだけにマーカーを設置したりしなくても済むようなのがより望ましいんじゃないの？
＞同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。無理だと思う。
公転周期が約91分で、同じ面を地球に向けてるから自転周期も一緒でしょ？ジャイロだってほっとくと相対位置が変わって、91分で一周してしまう。http://iss.jaxa.jp/iss_faq/iss/iss_008.html [iss.jaxa.jp]
「重力がある方が下」って分かる世界とでは、制御方法が違うと思うな。ましてルンバは常に「下」側を地面に付けてるんだし。
いや、ラボ内の施設に対する相対的な姿勢を保てばいいんでしょ？
現状はマーカーをカメラでとらえてそれに対する相対位置を保つことで姿勢を調整しているが、同じような処理をスキャンされた部屋の情報を元に行う。それはソフトウェアの処理じゃない？
現在のフェーズ1は飛行実証の段階だから、そこまで盛り込まれていないだけ。「既存のドローン技術を採用して可能な限り早期に軌道上実証を目指す」って言うぐらいだからな。
自律制御はフェーズ2の課題。
マーカーを使ってラボ内での位置を安定させるのも自律制御の内だと思うが。
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UNIXはただ死んだだけでなく、本当にひどい臭いを放ち始めている -- あるソフトウェアエンジニア
これもドローンって呼んでいいのかな？ (スコア:2)
地上からの遠隔操作、ってことはラジコンと同じ扱いかと思ったけど公式でドローンって言ってるね。
http://iss.jaxa.jp/kiboexp/news/170725_int_ball.html [iss.jaxa.jp] きぼう船内ドローン「Int-Ball」最新映像（Int-BallだよりVol. 1）
自律的な位置制御をやってるみたいだけど、どういう仕組みなんだろう？
# 動画はまだ見ていない
Re:これもドローンって呼んでいいのかな？ (スコア:0)
リアクションホイールで姿勢制御、スラスターは軸流ファン。つまり船外作業はできない。
立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。
目玉に見える部分は、只のインジケーターなのね。
PDFに詳しく書いてあるよ。
http://issstream.tksc.jaxa.jp/iss2/press/170714_intball.pdf [tksc.jaxa.jp]
Re: (スコア:0)
リアクション・ホイールに溜まった運動量（？）の開放／キャンセル（？）はどうするんだろう？
マイクロファンには併進制御機能しかないようだが
マイクロファンで回転運動出来るならリアクション・ホイール不要ということになるし....
（想定している使用法・使用環境では擾乱が蓄積することはないから心配するなというのが答えかもしれないけど）
Re:これもドローンって呼んでいいのかな？ (スコア:2)
マイクロファンの推力軸がそれぞれ少しだけ重心からずらしてあるんでなければ、空気抵抗で収まる想定なんでしょう。
ISSで浮いた缶詰がいつまでも激しく回転してるような映像ってあまり見た覚えがないですし。
Re: (スコア:0)
ああそうか、空気抵抗があるから人工衛星とは違うんだ.....
Re: (スコア:0)
空気抵抗があるからこそ、空気の擾乱によって回転させられるというのもある。
Re: (スコア:0)
船内用だし割と簡単にISSに渡せられるだろうさ
飛行士がガッシとつかんで一緒にぐるぐる回ってたら面白い
Re: (スコア:0)
そもそもバッテリーがそんなに持たないので、何日も起動したままだと
擾乱のキャンセルでリアクションホイールが回りっぱなしになるなんてことも起きないんでしょう。
船内撮影作業が必要な時にだけ起動して、終わったら電源OFF（とたんに回りだすロボットｗ）
というような使い方をするんでないの？
起動したまま何日もバッテリーが持つようになったら、空気噴き出して回転制御できるようにしないと
だめですね。
Re: (スコア:0)
＞何日もバッテリーが持つようになったら
「駆動時間約2時間（USBコネクタ経由で充電可）」とあるから、小型ドローンとしては優秀な方か。
しかし、そんなところにUSBポートがあることが驚きだ。
いや、ThinkPadがあるんだっけっか。
Re: (スコア:0)
> 小型ドローンとしては優秀な方か。
浮くためにプロペラを常に回しておく必要が無いからねｗ
Re: (スコア:0)
> 立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。
いまどきマーカーが必要なんて。ちょっとJAXAの技術レベルを疑う。
Re:これもドローンって呼んでいいのかな？ (スコア:1)
ISS内のドローンを地上から高い信頼性でコントロールするのは簡単ではないと思ったけどなあ。
マーカーなしで安定動作できる技術は今時ならあって当たり前なのか？
Re: (スコア:0)
マーカなしでどうやって絶対座標を決めるの? 目標は挙動を安定させることじゃなくて意図した位置から映像を撮ることなんだけど。
Re: (スコア:0)
いまどき、お掃除ロボットでも部屋の形をマッピングして、その中の自機の位置を割り出すものがあるで。
Re: (スコア:0)
お掃除ロボットのSLAMと違うのは、
マッピング空間が３次元だという事と、正しい上下方向が分からない事。
だから流用できるソフトやハードが無いのでゼロから作らなければいけないが、
それはJAXAの仕事とは違うんじゃないか。
マーカーで安く出来るならそれでいいじゃない。
Re: (スコア:0)
お掃除ロボットのSLAMと違うのは、
マッピング空間が３次元だという事と、正しい上下方向が分からない事。
それは掃除機には3次元が必要ないから使っていないという話であって、
同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。
ISSの人の手を極力煩わせないのがこのロボットの目的と言うなら、
ロボットのためだけにマーカーを設置したりしなくても済むようなのがより望ましいんじゃないの？
Re: (スコア:0)
＞同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。
無理だと思う。
公転周期が約91分で、同じ面を地球に向けてるから自転周期も一緒でしょ？
ジャイロだってほっとくと相対位置が変わって、91分で一周してしまう。
http://iss.jaxa.jp/iss_faq/iss/iss_008.html [iss.jaxa.jp]
「重力がある方が下」って分かる世界とでは、制御方法が違うと思うな。
ましてルンバは常に「下」側を地面に付けてるんだし。
Re: (スコア:0)
いや、ラボ内の施設に対する相対的な姿勢を保てばいいんでしょ？
現状はマーカーをカメラでとらえてそれに対する相対位置を保つことで姿勢を調整しているが、
同じような処理をスキャンされた部屋の情報を元に行う。それはソフトウェアの処理じゃない？
Re: (スコア:0)
現在のフェーズ1は飛行実証の段階だから、そこまで盛り込まれていないだけ。
「既存のドローン技術を採用して可能な限り早期に軌道上実証を目指す」って言うぐらいだからな。
自律制御はフェーズ2の課題。
Re: (スコア:0)
マーカーを使ってラボ内での位置を安定させるのも自律制御の内だと思うが。