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アレゲは一日にしてならず -- アレゲ見習い
サーボトルク限界かも (スコア:0)
Re:サーボトルク限界かも (スコア:1)
今回色々な人に意見を聞いたのですが…
もう「静歩行」あきらめようと思ってます。
片足をゆっくりもちあげてペッタンペッタン歩かせるのは私の望みではないし…
美しくないっ！
それと、片足立ちで問題になっているのは、股関節ロール軸ではなく足首のピッチ軸なんです。
片足で立ったときに、上体が前後どちらかへ倒れこんでしまいます。
股関節ピッチ軸、ひざピッチ軸は 2346 なのに足首だけが 2144+ハイパワーギヤなので、それが原因なのかも…
とりあえず、菅原さん他数名の方から「ジャイロ入れるしか」と助言をいただいたので、その方向で頑張ってみます。
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ちなみに、ロール、ピッチ、ヨーは「OGAWA'S ROBOT LAB [so-net.ne.jp]」の定義で呼んでます。
ジャイロ (スコア:1)
倒れにくさの比較動画が、すごいですね。
しかし、ただ積んでいる訳ではないと思うので、3軸分積んでいるのか、
センサの値をどんな周期で読んでいて、どう反映しているのか、それは
Cでプログラミングしているのか、等々、興味が尽きませんね。
#ラジコンヘリ用だと、受信機とサーボの間につなぐだけ、みたいなものもありますし。
#日経エレクトロニクスに、セイコーエプソンが開発した超小型な振動ジャイロの記事がありました。
Re:ジャイロ (スコア:1)
姫路ソフトワークスや Dr-GIYさんの掲示板に話が出ていますね。
姫路のボードを使っている場合は 20msec ごとにジャイロの出力を
読み出して係数をかけて各関節の目標値を加減算してたかと
(係数は比例制御だけじゃなかったかな)
ロボット王国にある三軸ジャイロはたしか電圧出力なので、読み込み間隔に制限はないかも