「量産型ロボットスーツ」記事へのコメント

研究と実用との差をどやって埋めるか．

[aoi (1074)]

という部分が興味尽きない話です．例えば，

・対象者の基本歩行パターンを受け入れる方法をどうやって学習しているのか

・例えば脳卒中片麻痺などで随意性パターンの乱れ(屈曲しようとして伸展しようとするなど)への対応はどうするか

・てんかん発作などの信号の乱れへの対応はどうするか

・着脱のし(させ)やすさ(特にトイレに行くときは大事) などなど．その辺の具体的な解決法が探せなかったんですけど，どっか論文かなんかありますかね．

今のところはアシストからのフィードバックはあくまでも外骨格のような関節運動(位置覚，運動覚)とか視覚刺激やけど，これが直接的な感覚フィードバック以上までいくと，例えば，「攻殻

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はてな日記 [hatena.ne.jp]継続ちう

Re:研究と実用との差をどやって埋めるか．

[Namany (19002)]

>・対象者の基本歩行パターンを受け入れる方法をどうやって学習しているのか

あくまで筋力の補助だったと思うので、歩行パターンは学習させてないんじゃないかな？

>・例えば脳卒中片麻痺などで随意性パターンの乱れ(屈曲しようとして伸展しようとするなど)への対応はどうするか

数年前に聞いた時点では有効な解決策は無かったような。
半身麻痺で歩行する場合、麻痺してない側の足の信号で制御したという例があったと思います。
その他はリハビリするしかないんじゃないかな。
もしくは別の部位の筋電で代用……は危険かなぁ。

>#とはいえ，実際に私が対象としているデイケア利用者さん達にこれを使うとすると，いろんなカスタマイズが必要になるなぁ．それでも合目的的動作の為の歩行を確立できると，自律生活がとても楽になる人はいろいろいるので，ガソガソいって欲しいと思うまつ．

介護される側のみならず、むしろ介護する側に有効だという話はありましたね。ヒト一人を持ち上げたりするにはかなりの体力を要するので。
カスタマイズという点では、当然人ごとに体の大きさなども違うわけで、量産とはいえセミオーダーメイドのような形になると思います。
あとは麻痺の有無で信号が取れたり取れなかったりすることがあるだろうから、その点の代替信号をどうするかというのは、個人ごとに調整する必要があるだろうね。