「世界一の力持ちの人型ロボット」記事へのコメント

脱力

[Yuhki (17870)]

このような芸当が可能なのは、台や荷物との接触を敏感に感知する1800個以上の触覚センサーによるものだという。

材質の強度を上げたとかモーターを強化したとかじゃないのが興味深い。
従来のロボットは情報不足に起因する無駄な力が入っていたって事か。

肩の力を抜くと仕事が進むことがあるように、脱力って大事なことなんだな。

Re:脱力

[Anonymous Coward]

全身に触覚センサーを埋め込んだことで「ベッドにひざを押し当ててテコの原理を使い、瞬発力で動かす」
ことが可能になったとのこと。

http://www.mainichi-msn.co.jp/science/kagaku/news/20070329ddm041040115... [mainichi-msn.co.jp]

Re:脱力

[Anonymous Coward]

全員「スーパーひとしくん」没収ですね。

Re:脱力

[Anonymous Coward]

>> 材質の強度を上げたとかモーターを強化したとかじゃないのが興味深い。

いやいや，それは誤読じゃないですかねぇ．おそらく，以下のようなことだと思うんですけど．

そもそも従来のヒューマノイドの上半身には30kgのものを上げられるパワーは無いと思われます．もちろん，モーターを強化したりすれば，例えば鉄の塊を掴んで持ち上げられるようにはなるでしょう．しかし，そのような強化をしても「人間を抱きかかえる」「やさしく引き寄せる」のような細かい制御はできないので，（従来よりも強いモーターを使うなどのことはやった上で）1800個以上のセンサーを追加して制御に用いることで，そのような作業を実現した，ということじゃないでしょうかね．

それと，（オレは他業界の人間なので）完全なる推測ですが，そもそも「従来の *ヒューマノイドでは* 不可能だった」という説明はイロイロとツッコミどころがあるように思えます．従来のヒューマノイドって，上半身に関しては真面目に研究されているとは思えないですよねぇ．…というのも，あの業界の人間は「上半身は誰かが作ってくれるだろうから，まぁそのうち腰から上だけすげ替えれば良いし」みたいな感覚らしいのと，そもそも歩行だけで手一杯というのが実情のようです．なので，逆に今回のやつの下半身は「２本足で立っている」というだけで，例えば（他のヒューマノイドが既にやっているような）「階段を上る」とかいう面倒な歩行は一切できないんじゃないかなーとかいう気がします．

で，もし上記のような推測が正しければ，実は本質的には「30kgを上げられる」というのはモーターを強化したことの寄与率が大半なわけですし，ヒューマノイドに実装したことも（デモ性とかはさておき，本質的には）あまり意味が無いわけです．でも，それをやらずに「ロボットアームにセンサを増やして，きめ細かな制御が可能になりました」とかだと，やっぱり話題性が低いというか，成果として大きく取り上げてもらえないですよね．なので，何かしら「世界初」「世界で一番」みたいな冠が付けられるネタやシナリオを探して実装している，という感じにしか見えません．

Re:脱力

[31K (28924)]

これまでのロボットが上半身にどれだけの力があったかは分かりませんが、このロボットでも片手で鉄アレイとかは無理では。 というのも、片手でつかむ場合は一番弱いところ(この場合たぶん手の指)が30kg保持できる必要があり、難しいです。 今回の記事を見ると、全身を使って(腕で移動させる、腕と胴体ではさんで荷物を持つ)といったようなことをしているので、 腕と胴体の力の伝わり具合を制御しているはすで、実際にモータの性能を上げていたとしても、有意義な成果だと思われます。

# 力の閉ループができると制御は難しくなります。ましてや、どことどこが接触してるかわからないとコントロールできません

それと、下半身の研究ばかりやってるという指摘は、どちらかというと逆で、上半身(というか腕)は アームロボット(産業機械など)でかなり研究が進んでおり、全身を考えたときに下半身が遅れていたので力を入れていたのだと思います。それが、アシモぐらいから現実的な成果が出始め、今回の研究や、 起き上がり等の研究で、ようやく全身動作に対する研究が現実的になってきたというところだと思います。

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Re:脱力

[31K (28924)]

連続になりますけど。

親コメントにあるように、無駄な力と言うか、センサが無いと無駄か有効かが分からないと言う事と、物を抱えるという動作は、 人間においては、物の加重を分散(腕と胸ではさむ、関節がロックする方向に力をかける)させて、必要な力がより少なくなるようにしています。それと同じようなことがロボットでも実現できましたと言うことかと思います。

(実際に論文見ないと本当にそう なってるかは分かりませんが。)

脱力じゃなくて

[Anonymous Coward]

力の入れどころを探る能力じゃないか?

Re:脱力

[Anonymous Coward]

合気道を導入した、ということでよろしいでしょうか?