「PINO Is Now Opensource」記事へのコメント

ちょっと寂しい

[Anonymous Coward]

見てみましたが、将来性に乏しい感じがします。
開発に携わった方の苦労は察しますが、コンピュータ制御の「カラクリ人形」でしか無い感じがしますねぇ～

視覚センサ(CCD)を搭載する前に、ジャイロや加速度センサを搭載して姿勢制御の種を盛り込んだ方が、今後の発展が期待できると思うのですが・・・
あのままじゃオープンな開発環境による

ジャイロと加速度センサは

[moegi (4780)]

資料には掲載されてませんが、(小型モデルじゃないほうの)オリジナルPINOには、角速度センサと加速度センサは搭載されていたと思います。
北野共生システムプロジェクト [jst.go.jp]の [System] あたりとか。
# っていうか、ポテンショメータのみで動歩行なんてできないし。

ちなみに asciiの記事 [ascii24.com] の位置確認セ

Re:ジャイロと加速度センサは

[gegangen (7185)]

＞ っていうか、ポテンショメータのみで動歩行なんてできないし。 これは大きな誤解です。 動歩行をするのにセンサフィードバックは必要ではありません。 動的な姿勢の安定化には必要ですが、Openloopによる動歩行生成 （再生） に関する論文がいくつもあります。 また，個人の趣味レベルで製作された、２足歩行をするロボットが 多数あって、その多くが加速度センサなどを用いないでOpenloopでの 動歩行を行っています。 動歩行と静歩行，適応制御と動的安定性補償などを勘違いして無い でしょうか？