「福島第一原発、調査のため投入したロボットが格納容器内で走行不能に」記事へのコメント

調査中は安定して走行するため「コ」の字型に変形するロボット

[masakun (31656)]

福島第一原子力発電所の廃炉作業を人にかわって支援するロボットたち [irid.or.jp]

日立GE製の１号格納容器(PCV)内部調査装置（形状変形型ロボット：クローラタイプ）かな。

ガイドパイプ走行時：約L600mm×W70mm×H100mm
グレーチング走行時：約L200mm×W300mm×H100mm
重量：約１０kg（ケーブル重量除く）

「往路の約3分の2を進んだところで停止した」というタレこみから察するに、まだガイドパイプ走行時だったのかな。このまま動かないとなると、次の調査ロボットを送り込めないということになるのかな。

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モデレータは基本役立たずなの気にしてないよ

Re:調査中は安定して走行するため「コ」の字型に変形するロボット

[masakun (31656)]

＞「往路の約3分の2を進んだところで停止した」というタレこみから察するに、まだガイドパイプ走行時だったのかな

どうも違うな。

原子炉格納容器内部調査装置（形状変化型ロボット）の作業訓練の実施について　[日立GEニュークリア・エナジー] | 技術研究組合 国際廃炉研究開発機構 - IRID [irid.or.jp]

「形状変化型ロボット」は、形状変化という名前の通り、格納容器内に進入するために、まずは直径10cm程度の狭いパイプ内を「棒状」になって走行します。格納容器内に入ると、形状を屈曲させ障害物をよけながらケーブルでつり下げられていき、ペデスタル（圧力容器を支える構造物）外側1階のグレーチング（格子状の床面）上に着地します。この時に、安定して走行できるように「コの字」型に変形。搭載した調査用カメラと線量計、温度計を駆使して原子炉格納容器内の状況を細かく把握し、今後のデブリ取り出しに向けた情報を集めることを目的としています。なお、調査後は上記の逆手順で格納容器外のシールボックス（放射性物質飛散防止装置）に回収されます。

「復路」は逆の手順で格納容器外のシールボックスに回収されるまでを指すようだから、このロボットはガイドパイプから格納容器に入りこみ、格子状の床面に着地して変形はしたものの、調査ルート（往路）の3分の2で停止したとみるべきかな（PCV内部調査　説明配布資料 (PDF/446KB)に図あり）。燃料が抜け落ちたといわれる１号機の内部だから、格子状の床面は変形や障害物だらけだろうし、変形を解除することができなければケーブルを引っ張ったところで回収はできないし。

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モデレータは基本役立たずなの気にしてないよ

NHKニュースに書いてあったが、やっぱり

[masakun (31656)]

格納容器内に核燃料の熱による湯気 映像初公開 NHK ニュース [nhk.or.jp]

ロボットが停止した状況は
今回の調査で、ロボットは格納容器の内側に円周状に設けられた網目状の足場の上を反時計回りに半周し、途中１９か所のポイントで周囲の状況を撮影したり、放射線量などのデータをとる計画でした。
ところが、１４番目のポイントから１５番目に移動するルート上に障害物が見つかったため、急きょ別のルートを通ったところ、突然ロボットが動かなくなったということです。
詳しい原因はまだ分かっていませんが、ここはルート全体の中で最も狭い場所だったということで、東京電力などでは、足場の段差と配管の間にロボットがひっかかった可能性があるとみています。

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「＜福島第１＞東電、調査ロボ回収断念」

[Anonymous Coward]

http://www.kahoku.co.jp/tohokunews/201504/20150414_63013.html [kahoku.co.jp]

この図の通りの経路を通ったなら、そりゃあ有線だと動かなくなっても当然かと。